According to the present disclosure, a method for classifying objects around a vehicle includes the steps of: generating a dynamic occupancy grid map including a plurality of cells including point data corresponding to each of a plurality of objects located around the vehicle and velocity vector information of the point data, based on LiDAR data received from a LiDAR of the vehicle and information related to movement of the vehicle; determining a cluster corresponding to each of the plurality of objects on the dynamic occupancy grid map using a clustering technique; and classifying an object corresponding to the cluster into a static object or a dynamic object, based on a region size of the cluster and velocity vector information included in cells belonging to the cluster. The present invention can prevent collisions with other vehicles.
본 개시의 차량의 주변 객체 분류 방법은, 차량의 라이다로부터 수신된 라이다 데이터 및 상기 차량의 움직임 관련 정보를 기초로, 상기 차량의 주변에 위치하는 복수의 객체들 각각에 대응하는 포인트 데이터 및 상기 포인트 데이터의 속도 벡터 정보가 포함된 복수의 셀을 포함하는 동적 점유 그리드 맵을 생성하며; 군집화 기법을 이용하여, 상기 동적 점유 그리드 맵에서 상기 복수의 객체들 각각에 대응하는 군집을 결정하며; 상기 군집의 영역 크기 및 상기 군집에 속하는 셀들에 포함된 속도 벡터 정보에 기초하여, 상기 군집에 상응하는 객체를 정적 객체 또는 동적 객체로 분류하는 것을 포함할 수 있다.
METHOD AND SYSTEM FOR CLASSIFYING OBJECTS SURROUNDING VEHICLE
차량의 주변 객체 분류 방법 및 시스템
15.09.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
British Library Online Contents | 2009
|Europäisches Patentamt | 2025
|Method and apparatus for detecting and classifying objects associated with vehicle
Europäisches Patentamt | 2019
|VISUAL PRESENTATION OF VEHICLE POSITIONING RELATIVE TO SURROUNDING OBJECTS
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING AND CLASSIFYING OBJECTS ASSOCIATED WITH VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2018
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