The present invention relates to a SLAM system and a SLAM method for a vehicle using bumper-installed dual lidar, which allow precise map generation and position recognition in an embedded board by using inertial data of a vehicle ECU and bumper-installed dual lidar. The SLAM system for a vehicle using bumper-installed dual lidar comprises: first lidar and second lidar mounted on a vehicle bumper to output data for map generation and position recognition; a lidar data merge part receiving data of the first lidar and the second lidar to align the time of the lidar through time synchronization and then convert the data into a point cloud type to merge the data; an ECU providing inertial data of a vehicle for correcting the data merged by the lidar data merge part; and a SLAM part using the inertial data of the vehicle received from the ECU to correct the data merged by the lidar data merge part to obtain lidar odometry estimating the movement of the vehicle, generating a three-dimensional map of a road on which the vehicle drives, and extracting the position and driving route of the vehicle in the road.

    본 발명은 범퍼 설치형 듀얼 라이다 및 차량 ECU의 관성 데이터를 이용하여 임베디드 보드에서의 정밀한 지도 작성 및 위치 인식이 가능하도록 한 범퍼 설치형 듀얼 라이다를 이용한 차량용 SLAM 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량 범퍼에 장착되어 지도 작성 및 위치 인식을 위한 데이터를 출력하는 제 1 라이다 및 제 2 라이다;제 1 라이다 및 제 2 라이다의 데이터를 수신하여 시간 동기화를 통해 라이다의 시간을 정렬한 후 포인트 클라우드 타입으로 변환하여 병합하는 라이다 데이터 머지부;라이다 데이터 머지부에서 병합된 데이터를 보정하기 위한 차량의 관성데이터를 제공하는 ECU;라이다 데이터 머지부에서 병합된 데이터를 ECU에서 받은 차량의 관성데이터를 이용하여 보정하여 차량의 이동을 추정하는 라이다 오도메트리(Lidar odometry)를 획득하고, 차량이 주행하는 도로의 3차원 지도를 생성하고 도로 내부에서 차량의 위치와 주행 경로를 추출하는 SLAM 부;를 포함하는 것이다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    SLAM SLAM system and method for vehicles using bumper mounted dual lidar


    Additional title:

    범퍼 설치형 듀얼 라이다를 이용한 차량용 SLAM 시스템 및 방법


    Contributors:
    LEE KYUNGCHANG (author) / JANG JAEHEON (author) / KANG JUNGHO (author) / KIM HYEONGJUN (author) / KIM HYUNHEE (author)

    Publication date :

    2023-08-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    OVER SLAM BUMPER

    LIM SANG SOO / KWON BYOUNG HO / KIM UN TAE | European Patent Office | 2018

    Free access

    OVER SLAM BUMPER

    European Patent Office | 2021

    Free access

    Automotive Over-slam bumper

    KIM SUNG SOOL / JUNG JUNGUN / PARK TEA HO | European Patent Office | 2022

    Free access

    OVER SLAM HOOD BUMPER

    DAVIS DAVID J | European Patent Office | 2019

    Free access