본 발명은 범퍼 설치형 듀얼 라이다 및 차량 ECU의 관성 데이터를 이용하여 임베디드 보드에서의 정밀한 지도 작성 및 위치 인식이 가능하도록 한 범퍼 설치형 듀얼 라이다를 이용한 차량용 SLAM 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량 범퍼에 장착되어 지도 작성 및 위치 인식을 위한 데이터를 출력하는 제 1 라이다 및 제 2 라이다;제 1 라이다 및 제 2 라이다의 데이터를 수신하여 시간 동기화를 통해 라이다의 시간을 정렬한 후 포인트 클라우드 타입으로 변환하여 병합하는 라이다 데이터 머지부;라이다 데이터 머지부에서 병합된 데이터를 보정하기 위한 차량의 관성데이터를 제공하는 ECU;라이다 데이터 머지부에서 병합된 데이터를 ECU에서 받은 차량의 관성데이터를 이용하여 보정하여 차량의 이동을 추정하는 라이다 오도메트리(Lidar odometry)를 획득하고, 차량이 주행하는 도로의 3차원 지도를 생성하고 도로 내부에서 차량의 위치와 주행 경로를 추출하는 SLAM 부;를 포함하는 것이다.

    There is provided a simultaneous localization and mapping (SLAM) system including a first LiDAR and a second LiDAR mounted on a vehicle bumper; a LiDAR data merge unit receiving data from the first LiDAR and the second LiDAR, aligning LiDAR times through time synchronization, and then converting the data into a point cloud type and merging the data; an electronic control unit (ECU) providing inertial data of the vehicle for correcting the data merged in the LiDAR data merge unit; and an SLAM unit correcting the data merged in the LiDAR data merge unit by using the inertial data of the vehicle received from the ECU to obtain LiDAR odometry for estimating a movement of the vehicle, generating a 3D map of a road on which the vehicle travels, and extracting a location and a traveling route of the vehicle inside a road.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    SLAM SLAM system and method for vehicles using bumper mounted dual lidar


    Weitere Titelangaben:

    범퍼 설치형 듀얼 라이다를 이용한 차량용 SLAM 시스템 및 방법


    Beteiligte:
    LEE KYUNGCHANG (Autor:in) / JANG JAEHEON (Autor:in) / KANG JUNGHO (Autor:in) / KIM HYEONGJUN (Autor:in) / KIM HYUNHEE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-08-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    OVER SLAM BUMPER

    Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    OVER SLAM BUMPER

    LIM SANG SOO / KWON BYOUNG HO / KIM UN TAE | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    OVER SLAM HOOD BUMPER

    DAVIS DAVID J | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    OVER SLAM HOOD BUMPER

    DAVID J DAVIS | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff