차량의 계획 회로를 사용하여, 지리적 영역의 맵이 액세스된다. 맵은 지리적 영역에서 차량이 주행할 수 있는 적어도 하나의 차선을 식별해주는 정보를 포함한다. 맵으로부터, 운전 환경을 나타내는 그래프가 생성된다. 그래프는 다수의 궤적을 포함한다. 적어도 하나의 궤적은 차선 변경을 포함한다. 각각의 궤적은 차량이 맵 상의 제1 시공간적 위치로부터 맵 상의 제2 시공간적 위치로 자율적으로 이동하기 위한 경로이다. 궤적은 차량이 따라서 이동할 수 있는 적어도 하나의 차선을 포함한다. 차량의 초기 차량 궤적에 기초하여 차량이 주행할 다수의 궤적 중의 궤적이 선택된다. 선택된 궤적은 스템을 포함한다. 스템은 차량이 고수하도록 구성된 선택된 궤적의 일 부분이다.
Using a planning circuit of a vehicle, a map is accessed that includes information identifying at least one lane on which vehicles can travel. Using the planning circuit and from the map, a graph representing a driving environment of the vehicle is generated. The graph includes multiple trajectories. At least one trajectory includes a lane change. Each trajectory is a path for the vehicle to move from a first spatiotemporal location to a second spatiotemporal location. The trajectory includes at least one lane alone which the vehicle can move. Using the planning circuit, a trajectory of the multiple trajectories for the vehicle to travel is selected based on an initial vehicle trajectory of the vehicle. The selected trajectory includes a stem. The stem is a portion of the selected trajectory to which the vehicle is configured to adhere. Using the control circuit, the vehicle is moved along the selected trajectory.
MOTION GRAPH CONSTRUCTION AND LANE LEVEL ROUTE PLANNING
모션 그래프 구성 및 차선 레벨 루트 계획
2023-06-26
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |