Using a planning circuit of a vehicle, a map of a geographic region is accessed. The map includes information identifying at least one lane on which vehicles can travel in the geographic region. From the map, a graph (1402) representing a driving environment is generated. The graph includes multiple trajectories (1404, 1406, 1408, 1410). At least one trajectory (1408, 1410) includes a lane change. Each trajectory is a path for the vehicle to autonomously move from a first spatiotemporal location on the map to a second spatiotemporal location on the map. The trajectory includes at least one lane alone which the vehicle can move. A trajectory of the multiple trajectories for the vehicle to travel is selected based on an initial vehicle trajectory of the vehicle. The selected trajectory includes a stem. The stem is a portion of the selected trajectory to which the vehicle is configured to adhere.
Selon la présente invention, grâce à l'utilisation d'un circuit de planification d'un véhicule, il est possible d'accéder à une carte d'une région géographique. La carte comprend des informations identifiant au moins une voie de circulation sur laquelle des véhicules peuvent se déplacer dans la région géographique. À partir de la carte, un graphique (1402) représentant un environnement de conduite est généré. Le graphe comprend des trajectoires multiples (1404, 1406, 1408, 1410). Au moins une trajectoire (1408, 1410) comprend un changement de voie de circulation. Chaque trajectoire est un trajet pour que le véhicule se déplace de façon autonome d'un premier emplacement spatiotemporel sur la carte à un deuxième emplacement spatiotemporel sur la carte. La trajectoire comprend au moins une voie de circulation sur laquelle le véhicule peut se déplacer. Une trajectoire parmi les trajectoires multiples le long desquelles le véhicule peut se déplacer est sélectionnée sur la base d'une trajectoire de véhicule initiale du véhicule. La trajectoire sélectionnée comprend une tige. La tige est une partie de la trajectoire sélectionnée que le véhicule est configuré pour suivre.
MOTION GRAPH CONSTRUCTION AND LANE LEVEL ROUTE PLANNING
CONSTRUCTION DE GRAPHE DE MOUVEMENT ET PLANIFICATION D'ITINÉRAIRE DE NIVEAU DE VOIE DE CIRCULATION
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |