In accordance with one embodiment, an apparatus for generating a clothoid-based parking route based on a lateral route module of a vehicle, includes: a sensor unit photographing a parking space of a vehicle using a camera, and acquiring sensor data including information about a position and speed of the vehicle and a steering angle of the vehicle; a lateral route model generation unit setting a parking completion point based on a parking space coordinate system for the parking space, and generating a lateral route model of the vehicle based on the steering angle of the vehicle and the rate of change of the steering angle of the vehicle; and a parking route generation unit generating a clothoid-based parking route from an initial pose of the vehicle to the parking completion point based on the lateral route model. Therefore, the present invention is capable of more stably controlling automatic vehicle parking.

    일 실시예에 따른 차량의 횡방향 경로 모델에 기초한 클로소이드 기반의 주차 경로 생성 장치는, 카메라를 이용하여 차량의 주차 공간을 촬영하고, 상기 차량의 위치, 속도 및 상기 차량의 조향 각도에 대한 정보를 포함하는 센서 데이터를 취득하는 센서부, 상기 주차 공간에 대한 주차 공간 좌표계를 기준으로 주차 완료점을 설정하고, 상기 차량의 조항 각도, 상기 차량의 조향 각도의 변화율을 기초로 상기 차량의 횡방향 경로 모델을 생성하는 횡방향 경로 모델 생성부 및 상기 횡방향 경로 모델에 기초하여 상기 차량의 초기 포즈에서 상기 주차 완료점까지의 클로소이드 기반의 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함할 수 있다.


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    Title :

    Method and apparatus for generating a closoid-based parking path based on a lateral path model of a vehicle


    Additional title:

    차량의 횡방향 경로 모델에 기초한 클로소이드 기반의 주차 경로 생성 방법 및 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2023-06-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PARKING PATH

    LEE JUNG PYO / PARK JAE HONG | European Patent Office | 2020

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    APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PARKING PATH

    European Patent Office | 2021

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