The present invention relates to a method for estimating the longitudinal slope of a road using a monocular camera, comprising: (a) a step in which, when a front image taken by monocular camera from the front side of an autonomous vehicle, a slope estimation device detects objects located in front of the autonomous vehicle from each frame of the forward image; and (b) a step in which, the slope estimation device classifies the objects into static objects and dynamic objects, and performs (i) a process of acquiring first longitudinal slope information pieces of each of the static object locations which are locations of each of the static objects by referring to the static object recognition information pieces of each of the static objects detected from each frame, and (ii) a process of estimating motions of each of the dynamic objects, and estimating a motion of the autonomous vehicle, and estimating relative motions between the autonomous vehicle and the dynamic objects by using the motion of the autonomous vehicle and the motions of each of the dynamic objects, and acquiring second longitudinal slope information pieces of each of the dynamic object locations which are locations of each of the dynamic objects by referring to the relative motions. Therefore, the longitudinal slope of a road can be precisely estimated.
본 발명은 단안 카메라를 이용하여 도로의 종단 구배를 예측하는 방법에 있어서, (a) 자율주행 자동차에 설치된 단안 카메라로부터 상기 자율주행 자동차의 전방을 촬영한 전방 영상이 획득되면, 구배 예측 장치가, 상기 전방 영상의 각각의 프레임들에서 상기 자율주행 자동차의 전방에 위치하는 오브젝트들을 검출하는 단계; 및 (b) 상기 구배 예측 장치가, 상기 오브젝트들을 정적 오브젝트들과 동적 오브젝트들로 구분하며, (i) 상기 정적 오브젝트들 각각의 클래스들에 대응되는 정적 오브젝트 속성 정보들과, 상기 각각의 프레임들에서 검출된 상기 정적 오브젝트들 각각의 정적 오브젝트 인식 정보들을 참조하여 상기 정적 오브젝트들 각각의 위치인 정적 오브젝트 위치들 각각의 제1 종단 구배 정보들을 획득하는 프로세스, 및 (ii) 상기 동적 오브젝트들 각각의 모션들을 예측하고, 상기 자율주행 자동차의 모션을 예측하며, 상기 자율주행 자동차의 모션과 상기 동적 오브젝트들 각각의 모션들을 이용하여 상기 자율주행 자동차와 상기 동적 오브젝트들 사이의 상대적 모션들을 예측하고, 상기 상대적 모션들을 참조하여 상기 동적 오브젝트들 각각의 위치인 동적 오브젝트 위치들 각각의 제2 종단 구배 정보들을 획득하는 프로세스를 수행하는 단계; 를 포함하는 방법에 관한 것이다.
METHOD FOR ESTIMATING LONGITUDINAL SLOPE OF ROAD BASED ON MONOCULAR CAMERA AND SLOPE PREDICTING DEVICE USING THEM
단안 카메라를 이용하여 도로의 종단 구배를 예측하는 방법 및 이를 이용한 구배 예측 장치
2023-05-10
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |