Among other things, techniques for spatially and temporally consistent ground modeling using information fusion are described. According to the present invention, the vehicle position and orientation are obtained, and instantaneous ground height estimates for anchor cells of a grid map of the vehicle are obtained based on the obtained vehicle position and orientation. The pseudo-ground height associated with non-anchor cells of the grid map is calculated. Based on the instantaneous ground height estimates for anchor cells, the pseudo-ground height associated with the non-anchor cells, estimated ground heights from previous timestamps, or any combinations thereof, a Bayesian filtering framework is used to generate a final ground height estimate for the anchor cells and the non-anchor cells. The vehicle operates according to the final ground height estimate.

    무엇보다도, 정보 융합을 이용한 공간적 및 시간적으로 일관성 있는 지면 모델링을 위한 기술들이 설명된다. 차량 위치 및 배향이 획득되고, 획득된 차량 위치 및 배향에 기초하여 차량의 그리드 맵의 앵커 셀들에 대한 순간 지면 높이 추정치가 획득된다. 그리드 맵의 비앵커 셀들과 연관된 의사 지면 높이가 계산된다. 베이지안 필터링 프레임워크는 앵커 셀들에 대한 순간 지면 높이 추정치, 비앵커 셀들과 연관된 의사 지면 높이, 이전 타임스탬프로부터의 추정된 지면 높이, 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 앵커 셀들 및 비앵커 셀들에 대한 최종적인 지면 높이 추정치를 생성하는 데 사용된다. 차량은 최종적인 지면 높이 추정치에 따라 작동한다.


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    Title :

    SPATIALLY AND TEMPORALLY CONSISTENT GROUND MODELLING WITH INFORMATION FUSION


    Additional title:

    정보 융합을 이용한 공간적 및 시간적으로 일관성 있는 지면 모델링


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Spatially and temporally consistent ground modelling with information fusion

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    SPATIALLY AND TEMPORALLY CONSISTENT GROUND MODELLING WITH INFORMATION FUSION

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