무엇보다도, 정보 융합을 이용한 공간적 및 시간적으로 일관성 있는 지면 모델링을 위한 기술들이 설명된다. 차량 위치 및 배향이 획득되고, 획득된 차량 위치 및 배향에 기초하여 차량의 그리드 맵의 앵커 셀들에 대한 순간 지면 높이 추정치가 획득된다. 그리드 맵의 비앵커 셀들과 연관된 의사 지면 높이가 계산된다. 베이지안 필터링 프레임워크는 앵커 셀들에 대한 순간 지면 높이 추정치, 비앵커 셀들과 연관된 의사 지면 높이, 이전 타임스탬프로부터의 추정된 지면 높이, 또는 이들의 임의의 조합들에 기초하여 앵커 셀들 및 비앵커 셀들에 대한 최종적인 지면 높이 추정치를 생성하는 데 사용된다. 차량은 최종적인 지면 높이 추정치에 따라 작동한다.
Among other things, techniques are described for spatially and temporally consistent ground modelling with information fusion. A vehicle location and orientation is obtained and an instantaneous ground height estimation is obtained for anchor cells of a grid map of the vehicle based on the obtained vehicle location and orientation. A pseudo ground height associated with non-anchor cells of the grid map is computed. A Bayesian filtering framework is used to generate a final ground height estimate for the anchor cells and the non-anchor cells based on the instantaneous ground height estimation for the anchor cells, the pseudo ground height associated with non-anchor cells, an estimated ground height from a previous timestamp, or any combinations thereof. The vehicle operates according to the final ground height estimate.
SPATIALLY AND TEMPORALLY CONSISTENT GROUND MODELLING WITH INFORMATION FUSION
정보 융합을 이용한 공간적 및 시간적으로 일관성 있는 지면 모델링
2025-05-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
SPATIALLY AND TEMPORALLY CONSISTENT GROUND MODELLING WITH INFORMATION FUSION
European Patent Office | 2023
|SPATIALLY AND TEMPORALLY CONSISTENT GROUND MODELLING WITH INFORMATION FUSION
European Patent Office | 2023
|Spatially and temporally consistent ground modelling with information fusion
European Patent Office | 2024
|Spatially and temporally consistent ground modelling with information fusion
European Patent Office | 2025
|TEMPORALLY CONSISTENT POSITION ESTIMATION REFINEMENT FOR AERIAL REFUELING
European Patent Office | 2023
|