A method for controlling a forking height of an autonomous forklift performed by a management server controlling a forking height, which enables loading and unloading work to be stably performed, includes: a step (a) of raising a height of a fork according to a forking height included in a work command that the autonomous forklift has received from the management server; a step (b) of stopping the raising of the height of the fork when it is measured that a lifted height of the fork, measured through a wire encoder coupled to the autonomous forklift, reaches the forking height; a step (c) of detecting whether a fork level error has occurred based on an image collected through a vision sensor coupled to the fork of the autonomous forklift; a step (d) of performing a forking operation when the fork level error has not occurred; and a step (e) of adjusting the height of the fork or outputting an alarm to a worker when the fork level error has occurred.
포킹 높이를 제어하는 관리 서버에 의해 수행되는 자율 주행 지게차의 포킹 높이 제어 방법은 (a) 자율 주행 지게차가 관리 서버로부터 수신한 작업 지령에 포함된 포킹 높이에 따라 포크의 높이를 상승시키는 단계; (b) 자율 주행 지게차에 결합된 와이어 인코더를 통해 측정한 포크의 리프팅 높이가 포킹 높이에 도달한 것으로 측정되면 포크의 높이 상승을 중단 시키는 단계; (c) 자율 주행 지게차의 포크에 결합된 비전 센서를 통해 수집한 이미지에 기초하여, 포크 레벨 에러 발생 여부를 탐지하는 단계; (d) 포크 레벨 에러가 발생하지 않은 경우 포킹 동작을 수행하는 단계; 및 (e) 포크 레벨 에러가 발생한 경우, 포크의 높이를 조절하거나, 작업자에게 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
METHOD AND SERVER FOR CONTROLLING FORKING HEIGHT OF AUTONOMOUS FORKLIFT
자율 주행 지게차의 포킹 높이 제어 방법 및 서버
2023-01-26
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
METHOD AND SERVER FOR CONTROLLING FORKING HEIGHT OF AUTONOMOUS FORKLIFT
European Patent Office | 2023
Tray identification method, pallet forking method and autonomous mobile forklift
European Patent Office | 2024
|Forklift forking operation control method and device, a forklift and electronic equipment
European Patent Office | 2021
|Automatic forklift pallet forking method and device, computer equipment and storage medium
European Patent Office | 2023
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