In accordance with one embodiment, a vehicle position estimation method performed by a processor includes the steps of: receiving three-dimensional position data of at least one infrastructure from a sensor; calculating first state information of the vehicle based on the received three-dimensional position data and first temporary information of the vehicle by using a particle filter; and calculating second state information based on the first state information by using an unscented Kalman filter (UKF), wherein the three-dimensional position data includes non-Gaussian noise components for the longitudinal axis, the lateral axis and the vertical axis of the vehicle.
일 실시예에 따른 프로세서에 의해 수행되는 차량의 위치 추정 방법은, 센서로부터 적어도 하나의 기반시설의 3차원 위치 데이터를 수신하는 단계, 파티클 필터를 이용하여 수신된 3차원 위치 데이터 및 차량의 제1 임시 정보에 기초하여 차량의 제1 상태 정보를 산출하는 단계, 무향 칼만 필터(Unscented Kalman Filter, UKF)를 이용하여 제1 상태 정보에 기초하여 제2 상태 정보를 산출하는 단계를 포함하고, 3차원 위치 데이터는 차량의 종축(longitudinal axis), 횡축(lateral axis), 및 수직축(vertical axis)에 대한 비가우시안 노이즈(non-Gaussian noise) 성분을 포함할 수 있다.
METHOD FOR VEHICLE LOCATION ESTIMATION BASED ON SENSOR FUSION AND MULTI FILTER
다중 필터 및 센서 퓨전 기반의 차량의 위치 추정 방법
2022-12-06
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR VEHICLE LOCATION ESTIMATION BASED ON SENSOR FUSION AND MULTI FILTER
European Patent Office | 2023
Multi-sensor Information Fusion and Strong Tracking Filter for Vehicle Nonlinear State Estimation
British Library Conference Proceedings | 2009
|