The present invention relates to a method for controlling platooning and an apparatus therefor. The method for controlling platooning, according to an embodiment of the present invention comprises: a platooning control step of controlling platooning of a driving cluster by a leader vehicle belonging to the driving cluster so that the distance between vehicles in each cluster determined based on the driving speed of the driving cluster is maintained; a collision risk determination step of determining, but the leader vehicle, at least one of a risk of collision with a front object located in front of the leader vehicle and the presence or absence of another vehicle intervening into the driving cluster in a state in which the platooning of the driving cluster is performed; and a collision avoidance control step of controlling, by the leader vehicle, braking of each vehicle of the cluster or variably controlling an inter-vehicle distance between each vehicle in the cluster based on a determination result of at least one of the risk of collision with the forward object and the presence or absence of the other vehicle intervening into the driving cluster, wherein the leader vehicle divides, based on the presence of other vehicles intervening into the driving cluster, the driving cluster into first and second driving groups and allows the other vehicle to intervene into the driving cluster, and then arranges the ranks of the driving cluster.

    본 발명은 군집 주행 제어 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 군집 주행 제어 방법은 주행 군집의 주행 속도에 기반하여 결정되는 각 군집 차량 간의 차간 거리가 유지되도록, 상기 주행 군집에 속하는 리더 차량이 상기 주행 군집의 군집 주행을 제어하는 군집 주행 제어 단계와 상기 리더 차량이, 상기 주행 군집의 군집 주행이 이루어지는 상태에서 상기 리더 차량의 전방에 위치한 전방 객체와의 충돌 위험 및 상기 주행 군집 내부로 개입하는 타차량의 존재 여부 중 적어도 하나를 판단하는 충돌 위험 판단 단계와 상기 리더 차량이, 상기 전방 객체와의 충돌 위험 및 상기 주행 군집 내부로 개입하는 상기 타차량의 존재 여부 중 적어도 하나에 대한 판단 결과에 기반하여 상기 각 군집 차량의 제동을 제어하거나 상기 각 군집 차량 간의 차간 거리를 가변 제어하는 충돌 회피 제어 단계를 포함하되, 상기 주행 군집 내부로 개입하는 타차량이 존재하는 것에 기반하여 상기 리더 차량이 상기 주행 군집을 제1 내지 2 주행 그룹으로 분리하여 상기 타차량이 상기 주행 군집 내부로 개입하는 것을 허용한 후 상기 주행 군집의 대열을 정비하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING PLATOONING AND APPARATUS THEREOF


    Additional title:

    군집 주행 제어 방법 및 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



    APPARATUS FOR CONTROLLING PLATOONING AND METHOD THEREOF

    KIM HYUNG MOOK | European Patent Office | 2023

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    Apparatus for controlling platooning and method thereof

    KIM SEUNG HYUN / PARK HONG GI / LEE SANG YEOB et al. | European Patent Office | 2021

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    Platooning controlling apparatus server and method thereof

    HONG JEONG KI | European Patent Office | 2022

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    APPARATUS FOR CONTROLLING PLATOONING AND METHOD THEREOF

    KIM SEUNG HYUN / PARK HONG GI / LEE SANG YEOB et al. | European Patent Office | 2021

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    Apparatus for controlling platooning and method thereof

    KIM SEUNG HYUN / PARK HONG GI / LEE SANG YEOB et al. | European Patent Office | 2022

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