One aspect of the present invention relates to a system which comprises: a control unit; a crossing support unit communicating with the control unit; and a self-driving vehicle communicating with the crossing support unit, wherein the control unit acquires location and speed information related to a train approaching the crossing and transmits the same to the crossing support unit. The crossing support unit includes: an image acquisition unit capturing an image related to an object approaching the crossing; an object extraction unit extracting the self-driving vehicle from the captured image; a calculation unit calculating a time for the train to pass through the crossing based on the location and speed information received from the control unit when the self-driving vehicle is extracted; and a generation unit generating a crossing permission signal or an access prohibition signal of the self-driving vehicle based on the calculated passing time. The self-driving vehicle includes: a GPS acquiring current location information of the self-driving vehicle; a route management unit storing route information of the self-driving vehicle; a determination unit determining whether the self-driving vehicle enters the crossing by using the crossing permission signal or the access prohibition signal transmitted from the crossing support unit with the current location information and the route information; and a vehicle control unit controlling the operation of the self-driving vehicle according to a decision of the determination unit. Specifically, in the present invention, a system for determining whether the self-driving vehicle enters the crossing and a control method thereof can be provided to a user by using the crossing permission signal or access prohibition signal transmitted from the crossing support unit with the current location information and route information.
본 발명의 일 양상인 관제부; 상기 관제부와 통신하는 건널목 통과지원부; 및 상기 건널목 통과지원부와 통신하는 자율주행차량;을 포함하는 시스템에 있어서, 상기 관제부는, 상기 건널목으로 접근하는 열차와 관련된 위치 및 속도 정보를 획득하여 상기 건널목 통과지원부에 전달하고, 상기 건널목 통과지원부는, 상기 건널목 주변으로 접근하는 객체와 관련된 영상을 촬영하는 영상 획득부; 상기 촬영된 영상 내에서 상기 자율주행차량을 추출하는 객체 추출부; 상기 자율주행차량이 추출되는 경우, 상기 관제부로부터 수신한 위치 및 속도 정보를 기초로, 상기 열차가 상기 건널목을 통과하는 시간을 산출하는 계산부; 및 상기 산출된 통과 시간을 기반으로, 상기 자율주행차량의 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호를 생성하는 생성부;를 포함하고, 상기 자율주행차량은, 상기 자율주행차량의 현재 위치 정보를 획득하는 GPS; 상기 자율주행차량의 노선 정보를 저장하는 노선 관리부; 상기 건널목 통과지원부로부터 전달받은 상기 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호와 상기 현재 위치 정보 및 상기 노선 정보를 함께 이용하여, 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입 여부를 결정하는 판단부; 및 상기 판단부의 결정에 따라 상기 자율주행차량의 운행을 제어하는 차량 제어부;를 포함할 수 있다.
Control System and Control Method for Railway Crossing of Self-driving Vehicles
자율주행차량의 철도건널목 통과 제어 시스템 및 그 제어방법
2022-08-29
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Control System and Control Method for Railway Crossing of Self-driving Vehicles
European Patent Office | 2022
Road-crossing driving control method for intelligent vehicles
European Patent Office | 2015
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