Disclosed are a device and a method for calibrating a sensor system of an autonomous vehicle, capable of performing sensor correction using a surrounding object while an autonomous vehicle is driving without a special marker or a specific correction object. The device for calibrating a sensor system of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: a stereo camera configured to generate camera data for objects located around an autonomous vehicle while the autonomous vehicle is driving; a camera data merging unit configured to generate first point cloud data by merging the two or more camera data generated by the stereo camera; a lidar sensor configured to generate lidar data for the objects while the autonomous vehicle is driving; a lidar data merging unit configured to generate second point cloud data by merging the two or more lidar data generated by the lidar sensor; a conversion information calculation unit configured to calculate conversion information between the first point cloud data and the second point cloud data; and a correction unit configured to correct the stereo camera and the lidar sensor based on the conversion information.
특별한 마커나 특정한 보정 물체 없이 자율주행 자동차가 주행 중일 때 주변 객체를 이용하여 센서 보정을 수행할 수 있는 자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치는: 자율주행 자동차가 주행하는 동안 상기 자율주행 자동차의 주변에 위치하는 객체들에 대해 카메라 데이터를 생성하도록 구성되는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라에 의해 생성되는 2 이상의 카메라 데이터를 병합하여 제1 포인트 클라우드 데이터를 생성하도록 구성되는 카메라 데이터 병합부; 상기 자율주행 자동차가 주행하는 동안 상기 객체들에 대해 라이다 데이터를 생성하도록 구성되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서에 의해 생성되는 2 이상의 라이다 데이터를 병합하여 제2 포인트 클라우드 데이터를 생성하도록 구성되는 라이다 데이터 병합부; 상기 제1 포인트 클라우드 데이터와 상기 제2 포인트 클라우드 데이터 간의 변환 정보를 산출하도록 구성되는 변환정보 산출부; 및 상기 변환 정보를 기반으로 상기 스테레오 카메라 및 상기 라이다 센서를 보정하도록 구성되는 보정부를 포함한다.
Apparatus and method for calibration of sensor system of autonomous vehicle
자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치 및 그 방법
2022-08-05
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Apparatus and method for calibration of sensor system of autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
AUTONOMOUS VEHICLE SENSOR CALIBRATION ALGORITHM EVALUATION
European Patent Office | 2024
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