특별한 마커나 특정한 보정 물체 없이 자율주행 자동차가 주행 중일 때 주변 객체를 이용하여 센서 보정을 수행할 수 있는 자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치는: 자율주행 자동차가 주행하는 동안 상기 자율주행 자동차의 주변에 위치하는 객체들에 대해 카메라 데이터를 생성하도록 구성되는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라에 의해 생성되는 2 이상의 카메라 데이터를 병합하여 제1 포인트 클라우드 데이터를 생성하도록 구성되는 카메라 데이터 병합부; 상기 자율주행 자동차가 주행하는 동안 상기 객체들에 대해 라이다 데이터를 생성하도록 구성되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서에 의해 생성되는 2 이상의 라이다 데이터를 병합하여 제2 포인트 클라우드 데이터를 생성하도록 구성되는 라이다 데이터 병합부; 상기 제1 포인트 클라우드 데이터와 상기 제2 포인트 클라우드 데이터 간의 변환 정보를 산출하도록 구성되는 변환정보 산출부; 및 상기 변환 정보를 기반으로 상기 스테레오 카메라 및 상기 라이다 센서를 보정하도록 구성되는 보정부를 포함한다.
Disclosed are a device and a method for calibrating a sensor system of an autonomous vehicle, capable of performing sensor correction using a surrounding object while an autonomous vehicle is driving without a special marker or a specific correction object. The device for calibrating a sensor system of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: a stereo camera configured to generate camera data for objects located around an autonomous vehicle while the autonomous vehicle is driving; a camera data merging unit configured to generate first point cloud data by merging the two or more camera data generated by the stereo camera; a lidar sensor configured to generate lidar data for the objects while the autonomous vehicle is driving; a lidar data merging unit configured to generate second point cloud data by merging the two or more lidar data generated by the lidar sensor; a conversion information calculation unit configured to calculate conversion information between the first point cloud data and the second point cloud data; and a correction unit configured to correct the stereo camera and the lidar sensor based on the conversion information.
Apparatus and method for calibration of sensor system of autonomous vehicle
자율주행 자동차의 센서 시스템 교정 장치 및 그 방법
2023-02-13
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Apparatus and method for calibration of sensor system of autonomous vehicle
European Patent Office | 2022
|AUTONOMOUS VEHICLE SENSOR CALIBRATION ALGORITHM EVALUATION
European Patent Office | 2024
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