본 발명은 자율주행 차량의 구성 모듈 간의 동작을 병렬화하여 효과적으로 연산이 수행될 수 있도록 제어하는 자율주행 차량의 제어시스템으로, 자율 주행 차량에 배치되어 연계 동작을 수행하는 복수의 모듈 및 복수의 모듈의 동작을 모니터링하고, 복수의 모듈에 추가적인 스레드를 활용하여 병렬화시켜 상기 복수의 모듈이 연속형 전송(pipelining) 방식으로 비주기(非週期)로 동작하도록 제어하는 모듈 스케쥴링 시스템을 포함하여 이루어져, 다수의 모듈에 대한 병렬 처리를 제어함으로써 다수의 모듈의 시간당 처리 능력을 향상되어, 센서 입력 주기보다 전체 로직 연산 주기가 길 때 각 모듈 사이의 데이터 처리 과정에서 발생하는 지연으로 인한 오류를 해소할 수 있는 효과를 나타낼 수 있다.

    A control system of an autonomous vehicle for performing control for effective calculation by parallelizing operations between a plurality of modules of the autonomous vehicle includes the plurality of modules arranged in the autonomous vehicle and configured to perform a connective operation, and a module scheduling system configured to monitor operations of the plurality of modules, to parallelize the plurality of modules using an additional thread, and to control the plurality of modules to aperiodically operate using a pipelining method, and thus, processing capability per hour of a plurality of modules may be optimized by controlling parallel processing of the plurality of modules, and when an entire logic calculation period is longer than a sensor input period, an error due to delay that occurs in a data processing procedure between the modules is overcome.


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    Title :

    Control system for autonomous driving vehicle and method of controlling autonomous driving vehicle using the same


    Additional title:

    자율주행 차량의 제어시스템과 이를 이용한 자율 주행 차량의 제어방법


    Contributors:
    OH TAE DONG (author) / LEE HAE RYONG (author) / LEE WAN JAE (author) / CHOI SUNG WOO (author)

    Publication date :

    2022-06-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE, METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE, AND PROGRAM

    MARUYAMA SHUN / TANIMOTO MITSUTAKA / AOKI YUTAKA | European Patent Office | 2022

    Free access

    Autonomous driving vehicle, method for controlling autonomous driving vehicle, and program

    MARUYAMA SHUN / TANIMOTO MITSUTAKA / AOKI YUTAKA | European Patent Office | 2024

    Free access

    AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE CONTROLLING

    YU NING / PAN AN / LI YONGCHEN et al. | European Patent Office | 2022

    Free access