The present invention relates to an unmanned aerial vehicle including a three-dimensional image camera, and an operating method thereof. The operating method of an unmanned aerial vehicle according to one embodiment of the present invention comprises: a step of using a three-dimensional image camera to film a first area at a first position (P1) to acquire first three-dimensional image data; a step of filming a second area from a second position (P2) of which the altitude is lower than that of the first position in a vertical direction by a first distance (c) to acquire second three-dimensional image data; a step of using the first three-dimensional image data and the second three-dimensional image data to calculate the relative altitude of each of the plurality of points within the overlapped area of the first area and the second area; a step of determining at least one horizontal area based on the relative altitude of each of the plurality of points; and a step of determining the landing location based on pixels corresponding to the at least one horizontal area in the second three-dimensional image data. Therefore, the landing location may be determined.

    본 발명은 3차원 영상 카메라를 포함하는 무인 비행장치 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행장치의 동작 방법은, 상기 3차원 영상 카메라를 이용하여 제1 위치(P1)에서 제1 지역을 촬영하여 제1 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계, 상기 제1 위치로부터 수직 방향으로 제1 거리(c)만큼 고도가 낮은 제2 위치(P2)에서 제2 지역을 촬영하여 제2 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계, 상기 제1 3차원 영상 데이터와 상기 제2 3차원 영상 데이터를 이용하여 상기 제1 지역과 상기 제2 지역이 중첩하는 지역 내의 복수의 지점(point)들 각각의 상대 고도를 계산하는 단계, 상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도에 기초하여 적어도 하나의 수평 영역을 결정하는 단계, 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들을 기초로 착륙 지점을 결정하는 단계를 포함한다.


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    Title :

    UNMMANED AERIAL VEHICLE AND OPERATING METHOD THEREOF


    Additional title:

    무인 비행장치 및 그의 동작 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    UNMMANED AERIAL VEHICLE AND OPERATING METHOD THEREOF

    European Patent Office | 2022

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    UNMMANED AEREIAL VEHICLE AND OPERATING METHOD THEREOF

    IM HYUN JAE | European Patent Office | 2021

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    SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATIC PRECISION LANDING OF UNMMANED AERIAL VEHICLE

    HONG SUNG KYUNG / LEE BO HYE / JEONG HAN SOL et al. | European Patent Office | 2021

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    Hassan-Esfahani, Leila / Torres-Rua, Alfonso / Ticlavilca, Andres M. et al. | IEEE | 2014