본 발명은 자동균등하중 서스펜션시스템을 구비한 무인운반차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차의 차체 중심부에 설치된 IMU센서에 의해 차체가 3축 방향으로 회전 정도를 검출하고 그렇게 검출된 데이터에 따라 차체의 사방에 설치된 메카넘휠에 포함되는 서스펜션을 개별적으로 제어하여 차체가 수평상태를 유지하게 하고, 4개의 메카넘휠이 지면에 접지하는 접지력을 각각의 메카넘휠에 개별적으로 연계되게 설치되는 로드셀이 감지하여 4개의 메카넘휠이 지면에 균일한 지지력으로 지지될 수 있도록 함으로써, 안정된 주행이 실현될 수 있는 무인운반차를 제공하기 위한 것이다. 본 발명은 무인운반차(1)의 차체(2) 중앙부에 차체(2)가 X, Y, Z축방향으로의 회전값(Roll, Pitch, Yaw)을 검출하는 IMU센서(4)가 설치되고, 차체(2)의 전후방 양측에는 IMU센서(4)에서 감지된 신호에 따라 각각의 메카넘휠(71)을 개별적으로 높이를 조절하여 차체(2)가 수평을 유지하게 하고, 각각의 메카넘휠(71)에 연계되게 설치되는 각각의 로드셀(64)에 의해 각각의 메카넘휠(71)이 균일한 접지력으로 지면에 접지되게 하는 메카넘휠유닛(70)이 설치되며; 상기 각각의 메카넘휠유닛(70)에는 메카넘휠(71)이 지면에 접지하는 접지력을 감지하는 로드셀(64)이 설치되는 서스펜션(60)이 포함되며, 상기 메카넘휠(71)은 로드셀(64)에 감지된 신호에 따라 구동하는 기어드모터(61)에 의해 힌지식으로 승하강되게 서스펜션(60)의 단부에 설치되고, 상기 메카넘휠(71)는 메카넘휠(71)과 동일한 축 상에 설치되는 휠모터(72)에 의해 개별적으로 회전되도록 설치되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 한다.
Automated Guided Vehicle with Automatic Equal Load Suspension System
자동균등하중 서스펜션시스템을 구비한 무인운반차
2022-03-22
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge |
Automated Guided Vehicle with Automatic Equal Load Suspension System
European Patent Office | 2022
|SUSPENSION SYSTEM AND SUSPENSION CONTROL METHOD OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLE
European Patent Office | 2025
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