Described is a technology for predicting a conditional motion. The technology comprises: generation of a trajectory candidate set for a vehicle based on a possible macro action by the vehicle, by a planning circuit; prediction of response of a target vehicle to each trajectory and a probability of the response of the target vehicle for at least a part of trajectories in the trajectory candidate set, by the planning circuit; selection of a trajectory from the trajectory candidate set at least partially based on the response of the target vehicle to the trajectory, the probability of the response of the target vehicle, and characteristics of the trajectory, by the planning circuit; and operation of the vehicle based on the selected trajectory by a control circuit.
그 중에서도, 조건부 움직임 예측을 위한 기술이 설명된다. 이 기술은, 계획 회로에 의해, 차량에 의한 가능한 매크로 액션에 기초하여 차량에 대한 후보 궤적 세트를 생성하는 것; 계획 회로에 의해, 후보 궤적 세트 내의 적어도 일부 궤적에 대해, 각자의 궤적에 대한 타깃 차량의 반응 및 타깃 차량의 반응의 확률을 예측하는 것; 계획 회로에 의해, 궤적에 대한 타깃 차량의 반응, 타깃 차량의 반응의 확률, 및 궤적의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 후보 궤적 세트로부터 궤적을 선택하는 것; 및 제어 회로에 의해, 선택된 궤적에 기초하여 차량을 동작시키는 것을 포함한다.
CONDITIONAL MOTION PREDICTIONS
조건부 움직임 예측
2022-03-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |