Disclosed are an apparatus and method for controlling the steering of an autonomous driving vehicle. In accordance with the present invention, the apparatus includes: an electric power steering mechanism module generating assist torque for assisting the rotation of a steering wheel based on column torque; an autonomous driving position control part controlling a steering position in accordance with the commanded steering angle inputted from an autonomous driving module; a driver steering intervention determination part determining whether a driver intervenes in steering based on the column torque and the speed of the vehicle; a weighted value detection part detecting a weighted value to fuse the output of the electric power steering mechanism module with the output of the autonomous driving position control part in accordance with a result of the driver steering intervention determination; and an output control part applying the weighted value to the output of the electric power steering mechanism module and the output of the autonomous driving position control part to generate final output in which the output of the electric power steering mechanism module is fused with the output of the autonomous driving position control part. Therefore, the present invention is capable of improving the accuracy of driver steering intervention.

    자율주행차량의 조향 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 자율주행차량의 조향 제어 장치는 컬럼토크를 기반으로 조향휠의 회전을 보조하기 위한 어시스트 토크를 발생시키는 전동식 동력 조향 장치 모듈; 자율주행 모듈로부터 입력된 지령 조향각에 따라 조향 위치를 제어하는 자율주행 위치 제어부; 컬럼토크와 차속을 토대로 운전자 조타개입 여부를 판단하는 운전자 조타개입 판단부; 운전자 조타개입 여부 판단 결과에 따라 전동식 동력 조향 장치 모듈의 출력과 자율주행 위치 제어부의 출력을 융합하기 위한 가중치를 검출하는 가중치 검출부; 및 전동식 동력 조향 장치 모듈의 출력과 자율주행 위치 제어부의 출력에 가중치를 적용하여 전동식 동력 조향 장치 모듈의 출력과 자율주행 위치 제어부의 출력이 융합된 최종 출력을 생성하는 출력 제어부를 포함하되, 자율주행 위치 제어부는 가중치를 적용하여 조향 위치를 제어를 위한 게인값을 조정하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    STEERING CONTROL APPARATUS OF AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    자율주행차량의 조향 제어 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    AUTONOMOUS VEHICLE AND STEERING CONTROL METHOD THEREOF

    European Patent Office | 2023

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    AUTONOMOUS VEHICLE AND STEERING CONTROL METHOD THEREOF

    YOUN SUNG HOON / KIM KYOUNG DAE | European Patent Office | 2023

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    APPARATUS FOR ELECTRIC STEERING FOR AUTONOMOUS VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF

    KIM TAE HONG | European Patent Office | 2024

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    Apparatus And Method For Steering Control Of Autonomous Vehicle

    EUN SUB LEE | European Patent Office | 2019

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