Provided is a method for generating and controlling a driving path for an autonomous vehicle. The method comprises: a step of acquiring sensing data on the outside of the autonomous vehicle through one or more sensing modules engaged with the autonomous vehicle; a step of using the sensing data, driving intention information, and target speed information as input data of a first artificial neural network, and generating a large number of driving paths corresponding to the driving intention information; a step of evaluating a degree of danger for each of the large number of driving paths from object information recognized based on the sensing data; a step of using the driving path with the lowest degree of danger and the target speed information as input data of a second artificial neural network, and determining steering angle information of the autonomous vehicle; and a step of controlling the steering angle of the autonomous vehicle based on the determined steering angle information. The driving intention information is acquired from a driving path set from a navigation system linked to the autonomous vehicle. The present invention aims to provide a system and method for generating and controlling a driving path for an autonomous vehicle, which are capable of allowing the autonomous vehicle to autonomously drive in various environments such as a road with no lane.
자율주행 차량을 위한 주행 경로 생성 및 제어 방법이 제공된다. 상기 방법은 상기 자율주행 차량에 결합된 적어도 하나의 센싱 모듈을 통해 상기 자율주행 차량의 외부에 대한 센싱 데이터를 획득하는 단계; 상기 센싱 데이터와 주행 의도 정보 및 목표 속도 정보를 제1 인공 신경망의 입력 데이터로 하여, 상기 주행 의도 정보에 대응하는 다수의 주행 경로를 생성하는 단계; 상기 센싱 데이터를 기반으로 인식한 객체 정보로부터 상기 다수의 주행 경로 각각에 대한 위험도를 평가하는 단계; 상기 위험도가 가장 낮은 주행 경로와 상기 목표 속도 정보를 제2 인공 신경망의 입력 데이터로 하여, 상기 자율주행 차량에 대한 조향각 정보를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 조향각 정보에 기초하여 상기 자율주행 차량의 조향각을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 주행 의도 정보는 상기 자율주행 차량과 연동되는 네비게이션 시스템으로부터 설정되는 주행 경로로부터 획득된다.
SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AND CONTROLLING DRIVING PATHS IN AUTONOMOUS VEHICLES
자율주행 차량에서의 주행 경로 생성 및 제어 시스템 및 방법
2022-02-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AND CONTROLLING DRIVING PATHS IN AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2023
System and method for generating and controlling driving paths in autonomous vehicle
European Patent Office | 2024
|SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AND CONTROLLING DRIVING PATHS IN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2022
|Determining driving paths for autonomous driving vehicles based on offset points
European Patent Office | 2021
|METHOD FOR GENERATING TRAJECTORIES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2019
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