The present invention relates to an autonomous driving system for supporting minimal risk maneuver (MRM) under the circumstances of autonomous driving. The autonomous driving system according to the present invention comprises: a first hierarchical driving controller; a second hierarchical driving controller for performing control distinguished from the first hierarchy; and a sensing module collecting information on an external environment. Preferably, the first or second hierarchical driving controller contains a minimal risk maneuver (MRM) module which controls a vehicle in order to deal with a failure when the failure occurs in autonomous driving. According to the present invention, in case of an emergency in the autonomous driving system, stability can be enhanced.

    본 발명은 자율 주행 상황에서 MRM을 지원하기 위한 자율 주행 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 자율 주행 시스템은, 제1 계층 주행 컨트롤러; 상기 제1 계층과 구분된 제어를 위한 제2 계층 주행 컨트롤러; 및 외부 환경 정보를 수집하는 센싱 모듈;을 포함하고, 자율 주행 중 고장(failure)상황이 발생하는 경우, 상기 제1 또는 제2 계층 주행 컨트롤러 중 어느 하나를 이용하여 상기 고장 상황에 대응(fallback)하도록 차량을 제어하는 MRM(Minimal Risk Maneuver) 모듈은 제1 또는 제2 계층 주행 컨트롤러에 포함되는 것이 바람직하다. 본 발명에 따르면 자율 주행 시스템의 긴급 상황 발생시 안정성을 높일 수 있다.


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    Title :

    MRM Automatic Driving System for supporting MRMMinimal Risk Maneuver


    Additional title:

    MRM 지원을 위한 자율 주행 시스템


    Contributors:
    YU SI BOK (author) / LIM HYUN JU (author) / SONG MOON HYUNG (author) / PARK JEE HUN (author) / PARK JEONG TAE (author)

    Publication date :

    2022-01-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





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    Free access

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