Provided are a method and device for dividing/predicting a road friction coefficient into finer areas and using the information for autonomous control so that the driving status of an autonomous vehicle can be safely kept even in bad weather with rain or snow. According to an embodiment of the present invention, the method for controlling the vehicle comprises: a step of using an image and estimating a road condition; a step of predicting a road friction coefficient based on the estimated road condition; a step of generating a brake control information when braking is required during driving; and a step of correcting the generated brake control information by using the predicted road friction coefficient. Accordingly, the present invention is able to predict a road friction coefficient for each tire, help control the posture when the vehicle skids, and allow the safe autonomous control to be conducted by using different road friction coefficients for each tire in accordance with road materials such as black ice, mud, and gravel.

    비, 눈 등의 악천후 상태에도 자율주행 차량의 운전 상태가 안전하게 유지될 수 있도록, 도로 마찰계수를 보다 세밀한 영역으로 분리/예측하여 자율제어에 활용할 수 있도록 하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법은 영상을 이용하여, 도로 상황을 추정하는 단계; 추정된 도로 상황을 기초로, 도로 마찰계수를 예측하는 단계; 주행중 브레이킹 필요시, 브레이크 제어 정보를 생성하는 단계; 예측된 도로 마찰계수를 이용하여, 생성된 브레이크 제어 정보를 보정하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 타이어 별 도로 마찰계수를 예측하여 차량 미끄럼시의 자세 제어에 도움을 줄 수 있으며, 블랙아이스, 진흙, 자갈 등 도로 재질에 따른 타이어 별 상이한 도로 마찰계수를 이용하여 안전한 자율제어가 이루어 질 수 있게 된다.


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    Title :

    Road Friction Coefficient Prediction Method and Device for Each Tire


    Additional title:

    타이어 별 도로 마찰계수 예측 방법 및 장치


    Contributors:
    YOON SANG HUN (author) / LIM KI TAEG (author) / SHIN DAE KYO (author) / JUNG HAN GYUN (author) / JIN SEONG KEUN (author) / JANG SOO HYUN (author)

    Publication date :

    2022-01-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




    METHOD AND SYSTEM FOR TIRE-ROAD FRICTION COEFFICIENT ESTIMATION

    DOURRA HUSSEIN / TANG JIAN / ZHU GUOMING | European Patent Office | 2023

    Free access


    TIRE-ROAD FRICTION COEFFICIENT ESTIMATION WITH VEHICLE STEERING

    Hong, S. / Hedrick, J. / Institute of Electrical and Electronics Engineers | British Library Conference Proceedings | 2013


    Tire-road friction coefficient estimation with vehicle steering

    Hong, Sanghyun / Hedrick, J. Karl | IEEE | 2013