본 발명은 스피드스프레이어(SS기)와 같은 농업용 차량에 이용되는 지능형 주행 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일양태에 따르면 자율주행 스피드스프레이어(SS기)를 위한 지능형 주행 시스템이 제공되고, 이 시스템은, 스피드스프레이어(SS기)에 부착 또는 고정된 복수의 센서를 포함하는 검출유닛; 및 검출유닛으로부터의 검출값에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 자율주행 동작을 결정하는 제어유닛을 포함하고, 검출유닛은, 스피드스프레이어(SS기)의 휠의 속도를 감지하기 위한 휠속도 감지 센서; 스피드스프레이어(SS기)의 롤(roll) 및 요(Yaw)를 검출하기 위한 경사 센서; 및 차량과 지표면과의 거리를 검출하기 위한 변위센서를 포함하고, 제어유닛은, 휠 속도 감지 센서로부터 검출된 휠의 회전수에 기반하여 차량의 슬립율을 산출하고, 경사센서로부터 검출된 롤값 및 요값에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 롤각도 및 요각도를 산출하고, 변위 센서로부터의 검출된 값에 기반하여 차량으로부터 지면까지의 높이를 산출하도록 구성되고, 산출된 차량의 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 자율주행의 구동 또는 정지를 결정하도록 구성된다.
SS Intelligent Driving System for Autonomous Vehicles
자율주행 스피드스프레이어(SS기)를 위한 지능형 주행 시스템
2021-12-21
Patent
Electronic Resource
Korean
DRIVING METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLES AND AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023