The present invention relates to an unmanned forklift system which is able to precisely recognize its own position in a work area and the position of an obstacle when loading or unloading cargo. In accordance with the present invention, the unmanned forklift system comprises: a position recognition sensor placed on an upper end side on a front surface unit of an unmanned forklift, and continuously irradiating laser, and identifying the position of the unmanned forklift through the laser reflected from a reflection mark placed on a structure defining a space of the work area; a first sensor placed on a lower end side of the front surface unit of the unmanned forklift and detecting an obstacle near the ground surface in the work area; a second sensor placed on the upper end side of the front surface unit of the unmanned forklift, and detecting the obstacle at a certain height or higher from the ground surface which is not detected by the first sensor; a fork laser sensor placed at a point on a lift between two arm beams configuring a fork, and measuring the distance from a shelf loading a pallet or the distance from the pallet; a first fork photoelectric sensor and a second fork photoelectric sensor placed on a front side on each of the arm beams configuring the fork; and a control computer processing a sensing signal inputted from general sensors placed on the front surface unit and the rear surface unit of the unmanned forklift and controlling the driving and the work apparatus of the unmanned forklift at the same time.

    본 발명은 작업영역 내에서의 자기위치 및 화물 적재 및 하역시 장애물의 위치를 정확히 인식할 수 있는 무인지게차 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 무인지게차 시스템은 무인지게차의 전면부 상단측에 구비되어 레이더를 지속적으로 조사하며, 작업영역의 공간을 정의하는 구조물에 구비된 반사표식에서 반사되는 레이저를 통해 무인지게차의 자기위치를 파악하는 위치인식센서; 무인지게차의 전면부 하단측에 구비되어 작업영역 지면 근방의 장애물을 감지하는 제 1 센서; 무인지게차의 전면부 상단측에 구비되어 제 1 센서에 의해 감지되지 않는 지면으로부터 일정 높이 상의 장애물을 감지하는 제 2 센서; 포크를 구성하는 두 개의 외팔보 사이의 리프트 일 지점에 구비되어 팔레트가 적재되는 선반과의 거리 또는 팔레트와의 거리를 측정하는 포크레이저센서; 포크를 구성하는 외팔보 각각의 전방측에 구비되는 제 1 포크광전센서와 제 2 포크광전센서; 및 무인지게차의 전면부 및 후면부에 구비된 제반 센서로부터 입력되는 센싱신호를 처리함과 함께 무인지게차의 주행 및 작업장치를 제어하는 제어컴퓨터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    Autonomous Forklift Truck


    Additional title:

    무인지게차 시스템


    Contributors:

    Publication date :

    2021-10-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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