According to one embodiment, a method for controlling braking of an autonomous vehicle comprises: a step of recognizing a vehicle stop condition based on environmental information around a vehicle; a step of generating a deceleration profile based on an n^th polynomial expression (where the n is a natural number equal to or greater than 3) having a plurality of inflection points when a stop situation is recognized; a step of correcting the deceleration profile by setting at least one of reaction time of a speed reducer, mass of a driving vehicle, and deceleration performance of a brake as a control variable; and a step of executing braking of the vehicle based on the corrected deceleration profile.

    일 실시 예에 의한 자율주행 차량의 제동 제어방법은, 차량 주변의 환경정보에 기초하여 정차상황을 인지하는 단계; 상기 정차상황이 인지되면, 복수의 변곡점을 갖는 n(여기서, n은 3 이상의 자연수)차 다항식 기반의 감속도 프로파일을 생성하는 단계; 감속기의 반응시간, 주행중인 차량의 질량, 및 브레이크의 감속성능 중 적어도 하나의 인자를 제어변수로 설정하여 상기 감속도 프로파일을 보정하는 단계; 및 상기 보정된 감속도 프로파일에 기반하여 상기 차량의 제동을 실행하는 단계;를 포함할 수 있다.


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    Title :

    APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING OF AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    자율주행 차량의 제동 제어장치 및 그 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Apparatus and method for controlling braking of autonomous vehicle

    KANG DONG HOON | European Patent Office | 2023

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    APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING OF AUTONOMOUS VEHICLE

    KANG DONG HOON | European Patent Office | 2021

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    KIM IN SU / YEOM MYUNG KI | European Patent Office | 2023

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    MATSUNO KOJI | European Patent Office | 2018

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