An embodiment of the present application discloses a positioning method and device, an autonomous vehicle, an electronic device, and a storage medium and relates to the field of autonomous driving technology. The method collects first position and posture information measured by an inertial measurement unit for a preset time, collects second position and posture information measured by a wheel speedometer over time, generates positioning information based on the first position and posture information, the second position and posture information, and an adjacent frame image, and controls the driving of an autonomous vehicle based on the positioning information. By combining the first position and posture information and the second position and posture information corresponding to the inertial measurement unit and the wheel speedometer, respectively, the positioning information is estimated. Compared to a camera, the inertial measurement unit and wheel speedometer are not easily affected by the outer environment, so the positioning information can prevent any interference from the outer environment. Accordingly, the accuracy and reliability of positioning information are improved, and accordingly, the safe and reliable driving of an autonomous vehicle is realized.
본 출원의 실시예는 측위 방법과 장치, 자율 주행 차량, 전자기기와 저장매체를 개시하며, 자율 주행 기술분야에 관한 것으로서, 기설정 시간 동안에 관성 측정 유닛에 의해 측정된 제1 위치 자세 정보를 수집하고, 시간 동안에 휠 속도계에 의해 측정된 제2 위치 자세 정보를 수집하고, 제1 위치 자세 정보, 제2 위치 자세 정보와 인접 프레임 이미지를 기초로, 측위 정보를 생성하고, 측위 정보를 기초로, 자율 주행 차량의 주행을 제어한다. 관성 측정 유닛과 휠 속도계 각각에 대응되는 제1 위치 자세 정보와 제2 위치 자세 정보를 결합시켜, 측위 정보에 대해 추정하며, 관성 측정 유닛과 휠 속도계는 카메라에 비해, 쉽게 외계 환경의 간섭을 받지 않으므로, 측위 정보가 외계 환경의 간섭을 받는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라 측위 정보의 정확성과 신뢰성을 향상시키고, 이에 따라 자율 주행 차량의 안전 및 신뢰적인 주행을 구현한다.
POSITIONING METHOD AND APPARATUS AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
측위 방법과 장치, 자율 주행 차량, 전자기기와 저장매체
2021-04-20
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
POSITIONING METHOD AND APPARATUS, AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2021
|POSITIONING METHOD AND APPARATUS AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2023
Positioning Method And Apparatus, Autonomous Driving Vehicle, Electronic Device And Storage Medium
European Patent Office | 2021
|METHOD, DEVICE, VEHICLE, STORAGE MEDIUM AND ELECTRONIC APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING CONTROL
European Patent Office | 2021
|VEHICLE POSITIONING METHOD, VEHICLE POSITIONING APPARATUS, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2022
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