Disclosed are a lane keeping control method and an apparatus thereof enabling lane keeping control. According to the present invention, the lane keeping control method comprises: a camera which acquires a front image in real time; a prediction unit for predicting road curve coefficients (c0, c1, c2, c3) by applying the front image to a previously learned road curve coefficient regression model unit; and a lateral controller for deriving a vehicle control input by applying it to a behavior model simulating vehicle behavior based on the predicted road curve coefficients (c0, c1, c2, c3).
차선 유지 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차선 유지 제어 장치는, 전방 영상을 실시간으로 획득하는 카메라; 상기 전방 영상을 기학습된 도로 곡선 계수 회귀 모델부에 적용하여 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 예측하는 예측부; 및 상기 예측된 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 기반으로 차량의 거동을 모사하는 거동 모델에 적용하여 차량의 제어 입력을 도출하는 횡방향 제어기를 포함한다.
Lane keeping method and apparatus thereof
차선 유지 제어 방법 및 그 장치
2021-03-04
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
APPARATUS FOR EVALUATING LANE KEEPING ASSIST SYSTEM AND METHOD THEREOF LANE KEEPING ASSIST SYSTEM
European Patent Office | 2021
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