A method, apparatus, and system for implementing a platoon between two autonomous driving vehicles (ADVs) are disclosed. According to an embodiment of the present invention, in a second ADV, the vehicle status and a first detection result are received from a first ADV via a vehicle-to-vehicle (V2V) link. The first detection result includes one or more obstacles detected by the first ADV. The second ADV generates a second detection result by performing a sensing process to sense the driving environment associated with the second ADV. A third detection result is generated by merging the first detection result performed by the first ADV and the second detection result performed by the second ADV. A trajectory is planned based on the vehicle status of the first ADV and the third detection result, so that the second ADV follows the first ADV in a platoon manner.

    2대의 자율 주행 차량 사이에서 플래툰을 구현하는 방법, 장치 및 시스템이 개시된다. 일 실시형태에 따르면, 제2 ADV에서, 차량 대 차량(V2V) 링크를 통해 제1 ADV로부터 차량 상태 및 제1 감지 결과를 수신한다. 제1 감지 결과는 제1 ADV에 의해 감지된 하나 또는 복수의 장애물을 포함한다. 제2 ADV는 제2 ADV와 연관되는 주행 환경을 감지하도록 감지 과정을 수행하여 제2 감지 결과를 생성한다. 제1 ADV에 의해 수행된 제1 감지 결과와 제2 ADV에 의해 수행된 제2 감지 결과를 병합하여 제3 감지 결과를 생성한다. 제1 ADV의 차량 상태 및 제3 감지 결과에 기반하여 궤적을 계획하여, 제2 ADV가 플래툰 방식으로 제1 ADV를 뒤따르도록 한다.


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    Title :

    A VEHICLE-PLATOONS IMPLEMENTATION UNDER AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM DESIGNED FOR SINGLE VEHICLE


    Additional title:

    단일 차량 동작용으로 설계된 자율 주행 시스템에 따른 차량 플래툰 구현


    Contributors:
    ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2021-01-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen