The present invention relates to a device for recognizing a position of an autonomous vehicle and a method thereof. Without the need to distinguish whether a LIDAR contour obtained by a LIDAR sensor is a LIDAR contour for a fixed structure included in a precision map or a LIDAR contour for a variable structure not included in the precision map, the device and method can improve the accuracy of location recognition by recognizing a position of an autonomous vehicle using both LIDAR contour for the fixed structure and the LIDAR contour for the variable structure. To this end, the device for recognizing a position of the autonomous vehicle comprises: a LIDAR sensor generating the LIDAR contour of the fixed structure located on the roadside and the LIDAR contour of the variable structure; and a control unit recognizing the position of an autonomous vehicle based on the LIDAR contour of the fixed structure and the LIDAR contour of the variable structure generated by the LIDAR sensor.
본 발명은 자율주행차량의 위치 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 라이다 센서에 의해 획득된 라이다 컨투어가 정밀지도에 포함된 고정 구조물에 대한 라이다 컨투어인지 정밀지도에 포함되지 않은 가변 구조물에 대한 라이다 컨투어인지 구분할 필요 없이, 고정 구조물에 대한 라이다 컨투어와 가변 구조물에 대한 라이다 컨투어를 모두 이용하여 자율주행차량의 위치를 인식함으로써, 위치 인식의 정확도를 향상시킬 수 있는 자율주행차량의 위치 인식 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량의 위치 인식 장치에 있어서, 노변에 위치한 고정 구조물의 라이다 컨투어와 가변 구조물의 라이다 컨투어를 생성하는 라이다 센서; 및 상기 라이다 센서에 의해 생성된 고정 구조물의 라이다 컨투어와 가변 구조물의 라이다 컨투어를 기반으로 자율주행차량의 위치를 인식하는 제어부를 포함한다.
APPARATUS FOR RECOGNIZING POSITION OF AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD THEREOF
자율주행차량의 위치 인식 장치 및 그 방법
2020-12-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
APPARATUS FOR RECOGNIZING POSITION OF AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2025
Method and apparatus for recognizing driving vehicle position
European Patent Office | 2020
|APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING POSITION OF VEHICLE
European Patent Office | 2018
|Apparatus and method for recognizing position of vehicle
European Patent Office | 2016
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