The present invention relates to an offshore robot which inspects the water quality and the environment on the inland waters and neighboring coasts, and comprises: two buoyancy bodies which are spaced apart at an interval corresponding to the width of an offshore deck, and have a propeller at the rear end; a first connecting frame which connects the buoyancy bodies to be assembled to each other to constitute a single vessel body, and has a base plate at an upper portion; a second connecting frame which is connected to the rear side of the first connecting frame to allow the buoyancy bodies to be assembled to each other; a vertical frame which is provided at the center of the second connecting frame, and of which an upper end is detachably provided with a transceiver which transmits and receives a signal for autonomous driving or remote control and a signal produced after the offshore environment is measured by means of various sensors, and a lower end is detachably provided with an underwater detection module to detect the topography and the environment of the underwaters; the underwater detection module which is detachably provided at a fixating frame of the buoyancy bodies, and detects the topography and the environment of the underwaters; a control module which is provided at the upper portion of the base plate to control the transceiver, the propeller, an FOG, the underwater detection module, a camera, a warning light, a GPS and a LiDAR; and a power source module which is provided at the upper portion of the base plate to supply power to the transceiver, the propeller, the FOG, the underwater detection module, the camera, the warning light, the GPS, the Lidar, and the control module. Therefore, according to the modular offshore robot of a catamaran type, monitoring of the offshore and underwater environment can be performed, such as investigation of the water quality environment state and the topography of the inland waters and neighboring costs, investigation of the offshore environment and an underwater/offshore structure, and acquisition of underwater sound information by means of remote control or autonomous driving. In addition, the present invention can be conveniently disassembled/assembled by two workers at minimum without additional equipment such as a crane, thereby facilitating ease in installation and maintenance and repair.
본 발명은 내수면 및 인근 연안에 수질 및 환경을 조사하는 수상 로봇에 관한 것으로, 수상데크의 폭과 대응되는 간격으로 이격 구비되며, 후단에 추진기를 갖는 두 개의 부력체와; 상기 부력체를 상호 조립 가능하게 이음 연결하여 한 몸의 선체를 이루게 하며 상부에 베이스판을 갖는 제1연결프레임과; 상기 제1연결프레임의 후방에 상기 부력체를 상호 조립 가능하게 이음 연결되는 제2연결프레임과; 상기 제2연결프레임의 중앙에 구비되어 상단에는 자율주행 또는 원격조정을 위한 신호 및 각종 센서를 통해 수상 환경을 계측한 신호를 송수신하는 송수신기와, 하단에는 수중의 지형 및 환경을 탐지하는 수중탐지모듈이 착탈 가능하게 구비되는 수직프레임과; 상기 부력체의 고정프레임에 착탈 가능하게 구비되며, 수중의 지형 및 환경을 탐지하는 수중탐지모듈과; 상기 베이스판의 상부에 구비되어 상기 송수신기, 추진기, FOG, 수중탐지모듈, 카메라, 경광등, GPS 및 라이다를 제어하는 제어모듈과; 상기 베이스판의 상부에 구비되어 송수신기, 추진기, FOG, 수중탐지모듈, 카메라, 경광등, GPS, 라이다 및 제어모듈에 전원을 공급하는 전원모듈을 포함하는 구성을 통해 원격 조정 또는 자율 운항으로 내수면 및 인근 연안의 수질 환경 상태 및 지형 조사, 수상 환경 및 수중/수상 구조물 조사, 수중 음원 정보 취득 등과 같은 수상 및 수중 환경 모니터링하고, 크레인과 같은 별도의 장비 없이 최소 2인으로 간편하게 분해/조립할 수 있어 설치 및 유지보수가 용이한 쌍동선 타입의 모듈형 수상 로봇에 관한 것이다.
Modular autonomous surface robot of catamaran type
쌍동선 타입의 모듈형 수상 로봇
2020-05-18
Patent
Electronic Resource
Korean