Provided in the present invention is an emergency braking method for an autonomous vehicle in case of a dangerous situation, which comprises a step (a) in which a braking unit performs differential braking at wheels of right and left sides or front and rear sides of a driving vehicle, or a steering unit generates lateral acceleration through steering, when it is determined that the driving vehicle can collide with a preceding vehicle located in front thereof by a collision determination unit. In addition, the braking unit performs differential braking or the steering unit performs steering such that the lateral acceleration can reach target lateral acceleration a_y,tar which is set as a value within the lateral acceleration that can be acquired from the state of the road surface after considering the frictional coefficient of the road surface on which the driving vehicle is located. Therefore, steering and differential braking can be simultaneously performed to increase the collision avoidance performance of the autonomous vehicle. Furthermore, when a collision cannot be avoided through steering and differential braking, the lateral force of the rear wheel is lost, thereby maximizing the collision avoidance performance of the autonomous vehicle.

    본 발명은, 충돌 판단부에 의해 주행차량의 전방에 위치한 선행차량과 충돌 가능성이 판단되는 경우, a) 제동부가 상기 주행차량의 좌우측 또는 전후방 휠에 편제동을 실시하거나 또는 조향부가 조향을 통해 횡가속도를 형성하는 단계; 를 포함하고, 상기 횡가속도가 상기 주행차량이 위치한 노면의 마찰계수를 반영하여 상기 노면의 상태에서 얻을 수 있는 횡가속도 내의 값으로 설정된 목표횡가속도 a에 도달하도록 상기 제동부가 편제동을 실시하거나 또는 상기 조향부가 조향을 실시하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 위험상황 시 긴급 제동 방법을 제공한다. 본 발명에 따르면, 조향 또는 편제동을 동시해 수행하여 자율주행 차량의 충돌 회피 성능을 상승시킬 수 있는 이점이 있다. 또한, 조향 또는 편제동으로 충돌 회피가 불가능한 경우 후륜의 횡력을 상실시켜 자율주행 차량의 충돌 회피 성능을 극대화할 수 있는 이점이 있다.


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    Title :

    EMERGENCY BRAKING METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE OF DANGEROUS SITUATION


    Additional title:

    자율주행 차량의 위험상황 시 긴급 제동 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Autonomous vehicle emergency braking method

    BREUER KARSTEN / DIECKMANN THOMAS / HOFFMANN GUIDO | European Patent Office | 2016

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    METHOD TO DETERMINE THE VEHICLE EMERGENCY BRAKING SITUATION

    BROJER KARSTEN / ZANDKYULER DIRK | European Patent Office | 2017

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    AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM

    KIM HYEONG KI | European Patent Office | 2016

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