Provided are a curvature information calculation apparatus, capable of calculating curvature information of a predetermined route regardless of whether there is a guide line drawn on a road, and an autonomous driving vehicle including the same. The autonomous driving vehicle (10) is configured to be able to drive autonomously along a predetermined route (P), and includes the curvature information calculation apparatus (36) including a control part (36a) and a memory part (36b). The memory part (36b) memories position information of a plurality of measurement points from a starting point (CO) of the predetermined route (P). The control part (36a) extracts a measurement point group comprising three of the measurement points at a first predetermined interval, and calculates the curvature radius of a circular arc going by the three measurement points based on position information of the three measurement points included in the extracted measurement point group. The control part (36a) calculates curvature information with respect to each extracted measurement point group, divides the predetermined route (P) from the starting point (CO) at a second predetermined interval, and averages the curvature radii of measurement points belonging to the same section to calculate curvature information of the same section.

    [과제] 도로 위에 그려진 안내선의 유무에 관계없이 기정 경로의 곡률 정보를 산출할 수 있는 곡률 정보 산출 장치 및 그것을 구비하는 자동 주행 차량을 제공한다. [해결수단] 자동 주행 차량(10)은 기정 경로(P)를 자동 주행 가능하게 구성 되고, 제어부(36a)와 기억부(36b)를 포함하는 곡률 정보 산출 장치(36)를 구비한다. 기억부(36b)는 기정 경로(P)에 있어서의 기점(CO)으로부터 복수의 계측점의 위치 정보를 기억한다. 제어부(36a)는 복수의 계측점 중에서 제 1 소정 간격으로 3개의 계측점으로 이루어지는 계측점군을 추출하고, 추출된 계측점군에 포함되는 3개의 계측점의 위치 정보에 의거해서 3개의 계측점을 지나는 원호의 곡률 반경을 산출한다. 제어부(36a)는 추출된 복수의 계측점군의 각각에 대해서 곡률 정보를 산출 하고, 기정 경로(P)를 기점(CO)으로부터 제 2 소정 간격으로 구획하고, 동일 구간에 속하는 계측점에 관한 곡률 반경을 평균하여 동일 구간의 곡률 정보를 산출한다.


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    Title :

    CURVATURE INFORMATION CALCULATING DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE EQUIPPED WITH SAME


    Additional title:

    곡률 정보 산출 장치 및 그것을 구비하는 자동 주행 차량


    Contributors:

    Publication date :

    2020-02-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





    STOP POSITION CALCULATING DEVICE FOR TRANSPORTING VEHICLE AND TRANSPORTING VEHICLE EQUIPPED WITH THE SAME

    TANAKA WATARU / ICHINOSE MASANORI / ONO YUKIHIKO et al. | European Patent Office | 2016

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    JUNG UNE TEAK / YU CHANGSEON / CHOI GIHO et al. | European Patent Office | 2023

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