[과제] 도로 위에 그려진 안내선의 유무에 관계없이 기정 경로의 곡률 정보를 산출할 수 있는 곡률 정보 산출 장치 및 그것을 구비하는 자동 주행 차량을 제공한다. [해결수단] 자동 주행 차량(10)은 기정 경로(P)를 자동 주행 가능하게 구성 되고, 제어부(36a)와 기억부(36b)를 포함하는 곡률 정보 산출 장치(36)를 구비한다. 기억부(36b)는 기정 경로(P)에 있어서의 기점(CO)으로부터 복수의 계측점의 위치 정보를 기억한다. 제어부(36a)는 복수의 계측점 중에서 제 1 소정 간격으로 3개의 계측점으로 이루어지는 계측점군을 추출하고, 추출된 계측점군에 포함되는 3개의 계측점의 위치 정보에 의거해서 3개의 계측점을 지나는 원호의 곡률 반경을 산출한다. 제어부(36a)는 추출된 복수의 계측점군의 각각에 대해서 곡률 정보를 산출 하고, 기정 경로(P)를 기점(CO)으로부터 제 2 소정 간격으로 구획하고, 동일 구간에 속하는 계측점에 관한 곡률 반경을 평균하여 동일 구간의 곡률 정보를 산출한다.

    To provide a curvature information calculation device capable of calculating curvature information of a default path regardless of whether a guide line drawn on a road exists, and an automatic travel vehicle provided with the curvature information calculation device.SOLUTION: An automatic travel vehicle 10 is configured to be able to automatically travel on a default path P, and is provided with a curvature information calculation device 36 including a control part 36a and a storage part 36b. The storage part 36b stores position information of a plurality of measurement points from an original point C0 in the default path P. The control part 36a extracts measurement point groups composed of three measurement points at first prescribed intervals from a plurality of measurement points, and calculates the curvature radius of a circular arc passing through three measurement points on the basis of position information of three measurement points included in the extracted measurement point group. The control part 36a calculates curvature information about each of the plurality of extracted measurement point groups, divides the default path P from the original point C0 at second prescribed intervals, and averaging curvature radii about measurement points belonging to the same section to calculate curvature information of the same section.SELECTED DRAWING: Figure 5


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    Title :

    CURVATURE INFORMATION CALCULATING DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE EQUIPPED WITH SAME


    Additional title:

    곡률 정보 산출 장치 및 그것을 구비하는 자동 주행 차량


    Publication date :

    2023-11-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    CURVATURE INFORMATION CALCULATING DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE EQUIPPED WITH SAME

    ISHII TAKAHIRO / YAMAZAKI AKIHIRO / YOSHII YOSHINORI et al. | European Patent Office | 2020

    Free access


    STOP POSITION CALCULATING DEVICE FOR TRANSPORTING VEHICLE AND TRANSPORTING VEHICLE EQUIPPED WITH THE SAME

    TANAKA WATARU / ICHINOSE MASANORI / ONO YUKIHIKO et al. | European Patent Office | 2016

    Free access

    RADAR ANTENNA DEVICE FOR VEHICLE AND AUTONOMOUS VEHICLE EQUIPPED WITH THE SAME

    JUNG UNE TEAK / YU CHANGSEON / CHOI GIHO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Vehicle Information Display Device and Vehicle Equipped with Same

    KIM HAK SOO | European Patent Office | 2023

    Free access