The present invention relates to an unmanned transfer trolley using auto-positioning technology, capable of precisely controlling the positioning of a fork in accordance with the position of a pallet. To achieve the purpose, the unmanned transfer trolley includes: a trolley in which a lift with a fork which can be lifted in accordance with a mast is installed on the front side, and which automatically driven by a pair of wheels; a vision module installed on the trolley to obtain a mark image of a pallet, in which a mark to be recognized by a vision camera of the vision module is displayed, and calculating a reference position for correcting a position error of the fork inserted into a hole (insertion hole) of the pallet through image processing; an alignment assembly installed on the trolley with the lift thereon to align the hole of the pallet and the central line of the fork with each other by moving in X-axis and Y-axis directions in accordance with the reference position value of the vision module; and a control module controlling the overall operation of the trolley, the vision module and the alignment assembly.
본 발명은 팔레트의 위치에 따라 포크의 위치 결정을 정밀하게 제어할 수 있는 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명에서는 앞부분에 마스트를 따라서 승강할 수 있는 포크를 구비한 리프트가 장착되고, 한 쌍의 차륜에 의해 자동 주행하는 대차, 상기 대차에 탑재되어 비전모듈의 비전카메라가 인식 가능한 마크가 표식된 팔레트의 마크 영상을 획득하고 화상처리를 통하여 상기 팔레트 구멍(차입구)에 삽입하는 상기 포크의 위치 오차 보정을 위한 레퍼런스 위치를 산출하는 비전모듈, 상기 리프트를 장착한 채로 상기 대차에 장치되어 상기 비전모듈의 레퍼런스 위치 산출 값에 따라 X, Y축 방향으로 움직여 상기 팔레트 구멍과 상기 포크의 중심선이 일치하도록 조정하는 얼라인먼트 어셈블리 및 상기 대차와 상기 비전모듈 및 상기 얼라인먼트 어셈블리의 작동을 전반적으로 제어하는 제어모듈을 포함하여 채용하는 것을 특징으로 하는 무인이송대차를 개시한다.
AUTOMATED GUIDED VEHICLE WITH AUTO POSITIONING
오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차
2020-02-05
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
POSITIONING AND CARRYING STRUCTURE, AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND LOADING SYSTEM
European Patent Office | 2023
|Automated guided vehicle chassis and automated guided vehicle
European Patent Office | 2020
|AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE CONTROL SYSTEM
European Patent Office | 2019
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