According to an embodiment of the present invention, provided is an underwater navigation method for a submarine including an optical image device and an acoustic image device, which photograph a subject in the same direction. The method includes the following steps of: (a) obtaining an optical image and an acoustic image of one spot during free movement; (b) detecting characteristic points from the obtained optical and acoustic images; (c) evaluating reliability scores for the optical and acoustic images based on the number of detected characteristic points, and then, selecting one of the optical and acoustic images, which has a higher reliability score, and creating information about a selected photographed image, a photographing location and a photographing direction as processing information of one check spot; (d) creating processing information of a plurality of check spots during free movement by repeating the steps (a) to (c) on different spots; (e) setting a target movement route from a starting spot to a target spot, wherein target movement route includes at least one of the check spots as a middle spot; and (f) moving a submarine along the set target movement route, and correcting the location and posture of the submarine based on processing information of a check spot for the corresponding middle spot when the submarine reaches the middle spot.
본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정의 수중항법 방법은 동일 방향을 촬영하는 광학 이미지 장치 및 음향 이미지 장치를 구비한 잠수정의 수중항법 방법으로서, (a) 자유이동 중에 어느 지점의 광학 이미지 및 음향 이미지를 획득하는 단계; (b) 획득한 광학 이미지 및 음향 이미지에서 특징점을 검출하는 단계; (c) 검출된 특징점의 개수에 기반하여 획득한 광학 이미지 및 음향 이미지에 대한 신뢰도 점수를 평가한 후, 광학 이미지 및 음향 이미지 중에서 신뢰도 점수가 더 높은 이미지를 선택하고, 선택 촬영 이미지, 촬영 위치 및 촬영 방향에 대한 각 정보를 어느 체크 지점의 가공 정보로 생성하는 단계; (d) 상기 (a) 내지 상기 (c)를 서로 다른 지점에서 반복 수행하여 자유이동 중에 다수의 체크 지점의 가공 정보를 생성하는 단계; (e) 출발 지점에서 목표 지점까지의 목표 이동 경로를 설정하되, 다수의 체크 지점 중에서 적어도 하나를 중간 지점으로 포함하는 목표 이동 경로를 설정하는 단계; 및 (f) 설정된 목표 이동 경로에 따라 잠수정을 이동시키며, 잠수정이 중간 지점에 도달하는 경우, 해당 중간 지점에 대한 체크 지점의 가공 정보를 이용하여 잠수정의 위치 및 자세를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Underwater navigation method and system for underwater vehicle
잠수정의 수중항법 방법 및 시스템
2020-01-02
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Underwater navigation method and system for underwater vehicle
European Patent Office | 2020
European Patent Office | 2021
|Autonomous Underwater Vehicle Navigation
British Library Conference Proceedings | 1995
|Autonomous Underwater Vehicle Navigation
Springer Verlag | 2016
|European Patent Office | 2020
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