본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정의 수중항법 방법은 동일 방향을 촬영하는 광학 이미지 장치 및 음향 이미지 장치를 구비한 잠수정의 수중항법 방법으로서, (a) 자유이동 중에 어느 지점의 광학 이미지 및 음향 이미지를 획득하는 단계; (b) 획득한 광학 이미지 및 음향 이미지에서 특징점을 검출하는 단계; (c) 검출된 특징점의 개수에 기반하여 획득한 광학 이미지 및 음향 이미지에 대한 신뢰도 점수를 평가한 후, 광학 이미지 및 음향 이미지 중에서 신뢰도 점수가 더 높은 이미지를 선택하고, 선택 촬영 이미지, 촬영 위치 및 촬영 방향에 대한 각 정보를 어느 체크 지점의 가공 정보로 생성하는 단계; (d) 상기 (a) 내지 상기 (c)를 서로 다른 지점에서 반복 수행하여 자유이동 중에 다수의 체크 지점의 가공 정보를 생성하는 단계; (e) 출발 지점에서 목표 지점까지의 목표 이동 경로를 설정하되, 다수의 체크 지점 중에서 적어도 하나를 중간 지점으로 포함하는 목표 이동 경로를 설정하는 단계; 및 (f) 설정된 목표 이동 경로에 따라 잠수정을 이동시키며, 잠수정이 중간 지점에 도달하는 경우, 해당 중간 지점에 대한 체크 지점의 가공 정보를 이용하여 잠수정의 위치 및 자세를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Underwater navigation method and system for underwater vehicle
잠수정의 수중항법 방법 및 시스템
2020-01-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Underwater navigation method and system for underwater vehicle
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2021
|Autonomous Underwater Vehicle Navigation
NTIS | 2008
|Autonomous Underwater Vehicle Navigation
Springer Verlag | 2016
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