The present invention relates to a device for controlling a drone using a distance measuring sensor, and a method thereof. The method for controlling a drone using the drone controlling device comprises: a step of receiving distance data obtained by measuring a distance between a drone and an object around the drone, from distance measuring sensors attached to the front surface, back surface, left surface, and right surface of the drone; a step of comparing the amount of changed distance calculated by cell of the distance data set at preset time intervals, with a preset threshold value, counting a state value by set section of the distance data, and setting a partial section of the distance data as a preset maximum value according to the counted state value in order to filter the distance data; a step of determining the existence of collision danger with the surrounding object by using at least two distance data out of the filtered distance data; and a step of controlling a roll angle value and a pitch angle value of the drone by using the distance data when it is determined that the drone has a danger of collision with the surrounding object. Therefore, the method for controlling a drone can improve accuracy of automatic drone control through filtering of distance data measured through TOF sensors, and can improve controlling performance by processing sensing information according to a consecutive sensing algorithm and, thus, solving delays.

    본 발명은 거리측정센서를 이용한 드론 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 에 따르면, 드론 제어 장치를 이용한 드론 제어 방법에 있어서, 드론 제어 방법은 드론의 전면, 후면, 좌측면 및 우측면에 부착된 거리측정센서로부터 상기 드론과 주변 물체 사이의 거리를 측정한 거리데이터를 수신하는 단계, 기 설정된 시간 간격으로 설정된 상기 거리데이터의 셀(cell)별로 산출된 거리 변동량을 기 설정된 임계값과 비교하여 거리데이터의 설정 구간별로 상태값을 카운팅하고, 카운팅된 상태값에 따라 거리데이터의 일부 구간을 기 설정된 최대값으로 설정하여 거리데이터를 필터링하는 단계, 상기 필터링 된 거리데이터 중 적어도 2개의 거리데이터를 이용하여 상기 주변 물체와의 충돌위험 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 드론이 상기 주변 물체와의 충돌위험이 있다고 판단되면 상기 거리데이터를 이용하여 상기 드론의 롤(roll) 각도값 및 피치(pitch) 각도값을 제어하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, TOF 센서를 통해 측정된 거리데이터의 필터링을 통해 드론 자동 제어에 정확도를 향상시킬 수 있으며, 순차 센싱 알고리즘에 따라 센싱 정보를 처리하여 딜레이를 해결함으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있다.


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    Title :

    APPARATUS OF CONTROLLING DRONE USING DISTANCE MEASURING SENSOR AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    거리측정센서를 이용한 드론 제어 장치 및 그 방법


    Contributors:
    KWAK YONG IN (author) / KWAK HONG SEOK (author) / HWANG JUNG SUN (author) / LEE EUN HA (author)

    Publication date :

    2019-06-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    DRONE FOR MEASURING DISTANCE AND METHOD FOR CONTROLLING DRONE

    JUNG WOO CHEOL | European Patent Office | 2018

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    CONTROLLING APPARATUS OF DRONE USING MULTIPLE SENSOR AND METHOD THEREOF

    KWAK YONG IN / KWAK HONG SEOK / HWANG JUNG SUN et al. | European Patent Office | 2017

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    DISTANCE MEASURING DRONE

    KIM RI HWAN | European Patent Office | 2022

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    DRONE AND METHOD FOR MEASURING DISTANCE FROM USER TERMINAL TO DRONE

    PARK SI MONG | European Patent Office | 2016

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