The present invention provides posture information based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method, capable of recognizing a pedestrian by analyzing a posture of the pedestrian in an image in front of the vehicle. The present invention includes: a front detection sensor detecting a presence of a pedestrian on a driving lane of the vehicle, gaze information of the pedestrian, and a distance and a relative speed between the pedestrian and the vehicle; a vehicle sensor detecting at least any one of a speed, an acceleration, a steering angle, a steering angular velocity, or a pressure of a master cylinder of the vehicle; an electronic control unit activating a PDCMS function based on information detected by the front detection sensor and the vehicle sensor; and a warning unit operated to inform a driver of a collision of the pedestrian with the vehicle by a control of the electronic control unit, wherein the front detection sensor includes: an image input processor acquiring an image in front of the vehicle; an ROI setting processor setting a region of interest (ROI) corresponding to a size of an object in the image; a candidate extraction processor extracting a pedestrian candidate based on an operation of the object in the set ROI; and a pedestrian determination processor including a database and comparing the extracted pedestrian candidate with a posture of a sample pedestrian in the database to identify whether the extracted pedestrian candidate corresponds to the pedestrian, wherein the PDCMS function includes an activation of an operation of the warning unit and an activation of an operation of a brake regardless of whether the driver operates the brake, and wherein the activation of the operation of the warning unit and the activation of the operation of the brake are performed in order of the operation of the warning unit, a partial braking of the vehicle, and a full braking of the vehicle.

    본 발명은 자동차의 주행차선 상 보행자의 존재, 보행자의 시선정보, 보행자의 자동차에 대한 거리 및 상대 속도를 감지하는 전방 감지 센서, 자동차의 속도, 가속도, 조향각, 조향각속도 또는 마스터 실린더 압력 중 어느 하나 이상을 감지하는 차량 센서, 전방 감지 센서와 차량 센서에서 감지한 정보를 기반으로 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 전자 제어 유닛, 및 전자 제어 유닛의 제어에 의하여 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 알리도록 작동하는 경보부를 포함하고, 전방 감지 센서는, 자동차 전방의 이미지를 획득하는 이미지 입력부, 이미지 내 물체의 크기에 대응하는 관심영역(ROI: Region Of Interest)를 설정하는 ROI 설정부, 설정된 ROI에서 물체의 동작에 기반하여 보행자 후보를 추출하는 후보 추출부, 및 데이터 베이스를 포함하고, 추출된 보행자 후보를 데이터 베이스 내 표본 보행자의 자세와 비교하여 보행자에 해당하는지 식별하는 보행자 판단부를 포함하며, PDCMS 기능은 경보부의 작동, 및 운전자의 브레이크 작동 여부와 관계없는 브레이크의 작동 활성화를 포함하고, 경보부의 작동 및 브레이크의 작동 활성화는 경보부의 작동, 자동차의 부분 제동, 자동차의 완전 제동의 순서로 수행되는 자동차의 PDCMS 작동 장치를 제공한다.


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    Title :

    POSTURE INFORMATION BASED PEDESTRIAN DETECTION AND PEDESTRIAN COLLISION PREVENTION APPARATUS AND METHOD


    Additional title:

    자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2018-07-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR



    Posture information based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method

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