장애물과의 충돌이 임박한 경우에 자동차의 조향을 제어하기 위한 시스템(1)으로서, 상기 자동차(5)는, 차선(6)에 대한 자동차(5)의 위치를 확인하고 관측 범위에서 차선의 중심으로부터의 측방향 이탈과 자동차(5)의 상대적인 지향 각도(heading angle)를 판단하기에 적합한 시스템과, 센서들과 관련되며, 자동차에 대하여 측방향 및/또는 전방에 위치하며 자동차를 향해 이동하는 장애물들(7)의 존재를 실시간으로 판단하기 위한 판단 수단과, 자동차의 회전 속도를 측정하기 위한 자이로미터와, 조향 각도 센서의 측정값에 근거하여 조향 각도(steering angle)가 제어될 수 있는 자동차의 조향 수단 또는 조향 토크(steering torque)가 제어될 수 있는 자동차(5)의 조향 수단을 포함한다. 상기 제어 시스템(1)은, 장애물들(7)에 대한 자동차(1)의 이동 가능한 최대 측방향 거리(maximum lateral distance)를 판단하기 위한 검출 수단(2)과; 자동차(1)의 궤적과 최대 측방향 거리에 기초하여 수정 요구를 전달하기 위한 결정 수단(decision means)(3)과; 자동차(1)의 궤적을 수정하기 위해 자동차의 조향 수단을 제어하기 위한 조정 수단(intervention means)(4)을 포함한다.
A system controls steering of a motor vehicle in case of an imminent collision with an obstacle. The vehicle includes a system to locate the vehicle relative to its lane and to determine a lateral deviation from the lane center, a determination unit for determining the presence of obstacles, a gyrometer for measuring the rotation speed of the vehicle, and a steering device, the steering angle of which can be controlled based on the measurement of a steering angle sensor or the steering torque of which can be controlled. The control system includes a perception device for determining the maximum lateral distance available for movement of the vehicle relative to obstacles, a decision device for transmitting a correction request based on the trajectory of the vehicle and on the lateral maximum distance, and an intervention device for controlling the steering device to correct the trajectory of the vehicle.
장애물과의 충돌이 임박한 경우에 자동차의 조향 수단을 제어하기 위한 시스템
2018-06-11
Patent
Electronic Resource
Korean