The present invention relates to a method for preventing a collision of a drone formation using center coordinates, comprising the steps of: measuring distances among three drones; deriving the relative coordinates of each of the three drones; obtaining the center coordinates of a triangle of the formation formed by the three drones, and measuring distances between the center coordinates and drones coordinates; comparing and inspecting whether the distance values between the center coordinates and the drone coordinates correspond to each other; resetting the drone coordinates and controlling the directions through PID control and position control when the three drones are outside of the formation because the distance values between the center coordinates and the drone coordinates do not correspond to each other; and holding the drones included in the same cluster in constant formation by moving the drones in the directions of the reset coordinates through the position control.
본 발명은 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및 상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포메이션을 유지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Collision Prevention Method of Drone Formation Using Central Point
중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법
2018-04-23
Patent
Electronic Resource
Korean
Air drone with collision prevention communication function using guardian module
European Patent Office | 2018
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