The present invention relates to an apparatus for detecting a pitch angle of a vehicle by using an acceleration sensor and a gyro sensor and a method thereof. The apparatus for detecting the pitch angle of a vehicle by using an acceleration sensor and gyro sensor comprises: an acceleration sensor measuring acceleration of a vehicle; a gyro sensor measuring the angular speed of the vehicle; a vehicle state recognition part determining the stop state, an accelerated state, and a driven state of the vehicle by using the acceleration and angular speed measured by the acceleration sensor and gyro sensor, respectively; a stop state-gravity vector calculation part calculating the stop state gravity vector by using an acceleration sensor value measured in the stop state of the vehicle, which is determined by the vehicle state recognition part; an acceleration state-vehicle acceleration vector calculation part calculating the vehicle′s acceleration vector by removing the stop state gravity vector calculated by the stop state-gravity vector calculation part from the acceleration sensor value measured in the acceleration state of the vehicle, determined by the vehicle state recognition part; a vehicle pitch angle vector calculation part calculating the vehicle′s pitch angle vector by continuously summing vehicle acceleration vectors calculated by the acceleration state-vehicle acceleration vector calculation part while proceeding at a predetermined distance; and a vehicle pitch angle calculation part calculating the vehicle′s pitch angle by using the corresponding vehicle pitch angle vector when the vehicle pitch angle size calculated by the vehicle pitch angle vector calculation part is larger than a preset threshold value. As such, compared with a conventional apparatus for detecting the pitch angle of a vehicle, the present invention is able to effectively reduce costs.
본 발명은 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용한 차량 피치각 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 가속도를 측정하는 가속도 센서와, 차량의 각속도를 측정하는 자이로 센서와, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서로부터 각각 측정된 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 정차상태, 가속상태 및 주행상태를 판단하는 차량상태 인지부와, 상기 차량상태 인지부로부터 판단된 차량의 정차상태에서 측정된 가속도 센서 값을 이용하여 정차상태 중력벡터를 산출하는 정차상태 중력벡터 산출부와, 상기 차량상태 인지부로부터 판단된 차량의 가속상태에서 측정된 가속도 센서 값에서 상기 정차상태 중력벡터 산출부로부터 산출된 정차상태 중력벡터를 제거하여 차량 가속 벡터를 산출하는 가속상태 차량가속벡터 산출부와, 상기 가속상태 차량가속벡터 산출부로부터 산출된 차량 가속 벡터를 일정거리 진행하는 동안 계속적으로 합산하여 차량 피치각 벡터를 산출하는 차량피치각벡터 산출부와, 상기 차량피치각벡터 산출부로부터 산출된 차량 피치각 벡터의 크기가 기 설정된 임계치보다 클 경우, 해당 차량 피치각 벡터를 이용하여 차량 피치각을 산출하는 차량 피치각 산출부를 포함함으로써, 종래 차량의 피치각 검출 장치에 비해 비용을 효과적으로 줄일 수 있다.
APPARATUS FOR PITCH ANGLE DETECTING OF VEHICLE USING GYRO SENSOR AND ACCELERATION SENSOR AND METHOD THEROF
가속도 센서 및 자이로 센서를 이용한 차량 피치각 검출 장치 및 그 방법
2018-02-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2021
European Patent Office | 2017
|APPARATUS FOR DETECTING OF VEHICLE PITCH ANGLE USING TIME OF FLIGHT SENSOR AND METHOD THEROF
European Patent Office | 2017
|APPARATUS FOR DETECTING OF VEHICLE PITCH ANGLE USING TIME OF FLIGHT SENSOR AND METHOD THEROF
European Patent Office | 2017
APPARATUS FOR PITCH ANGLE DETECTING OF VEHICLE USING PREVIOUS VEHICLE RECOGNITION AND METHOD THEROF
European Patent Office | 2017