The present invention relates to an obstacle avoiding system for a personal moving mechanism and a method for avoiding an obstacle using the same. The obstacle avoiding system comprises: a scanning unit; a bottom surface extraction unit; an obstacle map generation unit; an obstacle information extraction unit; an avoidance direction calculation unit; and a driving control unit. The scanning unit is configured to obtain depth information of a forward movement of a personal moving mechanism to convert the obtained depth information into three-dimensional point data. The bottom surface extraction unit is configured to extract bottom surface data from the three-dimensional point data. The obstacle map generation unit is configured to generate a two-dimensional obstacle map from the bottom surface data. The obstacle information extraction unit is configured to extract obstacle information from the two-dimensional obstacle map. The avoidance direction calculation unit is configured to calculate a direction to avoid an obstacle when the obstacle is detected from the obstacle information. The driving control unit is configured to drive the personal moving mechanism in the avoidance direction.

    개인 이동기구의 장애물 회피 시스템 및 이를 이용한 장애물 회피 방법에서, 상기 장애물 회피 시스템은 스캐닝부, 바닥면 추출부, 장애물 맵 생성부, 장애물 정보 추출부, 회피방향 연산부 및 구동 제어부를 포함한다. 상기 스캐닝부는 개인 이동기구가 진행되는 전방의 깊이 정보를 획득하여 3차원 점 데이터로 변환한다. 상기 바닥면 추출부는 상기 3차원 점 데이터로부터 바닥면 데이터를 추출한다. 상기 장애물 맵 생성부는 상기 바닥면 데이터로부터 2차원 장애물 맵을 생성한다. 상기 장애물 정보 추출부는 상기 2차원 장애물 맵으로부터 장애물 정보를 추출한다. 상기 회피방향 연산부는 상기 장애물 정보로부터 장애물이 검출되면 상기 장애물을 회피하기 위한 방향을 연산한다. 상기 구동 제어부는 상기 회피방향으로 상기 개인 이동기구를 구동한다.


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    Title :

    OBSTACLE AVOIDING SYSTEM FOR A PERSONAL MOBILITY AND A METHOD FOR AVOIDING AN OBSTACLE USING THE SAME


    Additional title:

    개인 이동기구의 장애물 회피 시스템 및 이를 이용한 장애물 회피 방법


    Contributors:
    SEO JOON HO (author) / KIM CHANG WON (author) / KWON OH WON (author)

    Publication date :

    2018-02-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A61G TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS , Transport, persönliche Beförderungsmittel, oder Lagerung besonders ausgebildet für Kranke oder Behinderte / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen




    Obstacle avoiding guidance system

    TSENG PAI-YU | European Patent Office | 2022

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    OBSTACLE AVOIDING GUIDANCE SYSTEM

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