The present invention relates to a variable degrees-of-freedom wheel module. A purpose of the variable degrees-of-freedom wheel module is to prevent slippage of a caterpillar structure used as a method for a mobile robot to climb stairs and block undesired rotation of the mobile robot due to slippage; thereby allowing the mobile robot to stably climb the stairs. To achieve this, in accordance with the present invention, the variable degrees-of-freedom wheel module comprises: a main rotary body, a linear driving means, and a flat ground moving means. The main rotary body has arms coupled to both ends of a main driving shaft installed in a main driving part to be rotated in a normal direction respectively, and branched at equal intervals in three radial directions. Each driving means is installed on each arm of the main rotary body; is configured to be drawn in a longitudinal direction; and allows its length to be adjusted in accordance with a height of the stairs. Each flat ground moving means is configured to independently be rotatable from the main rotary body, and is installed in each of the linear driving means to be rotated by driving.
본 발명은 가변형 다자유도 바퀴 모듈에 관한 것으로, 이동로봇이 계단을 오르는 방법으로 사용되는 캐터필러 구조의 미끄러짐 현상을 방지하고 미끄러짐으로 인한 이동로봇의 원하지 않는 회전을 차단하여 이동로봇이 안정적으로 계단을 오르내릴 수 있도록 하고자 함에 그 목적이 있다. 이를 위해 구성되는 본 발명에 따른 가변형 다자유도 바퀴 모듈은 주구동부 상에 정역 회전 가능하게 구성된 주구동축의 양단 각각에 결합되어지되 방사상 등간격의 3방향으로 분지된 아암이 구비된 주회전체; 주회전체의 아암 각각에 설치되어 길이방향으로 입출가능하게 구성되어지되 계단의 높낮이에 따라 길이가 조절되는 선형구동수단; 및 주회전체와 독립적으로 회전 가능하게 구성되어지되 선형구동수단 각각에 설치되어 구동에 의해 회전 이동하는 평지이동수단을 포함한 구성으로 이루어진다.
The wheel module variable degrees of freedom
가변형 다자유도 바퀴 모듈
2017-08-10
Patent
Electronic Resource
Korean
Mobile robot comprising wheel module variable degrees of freedom
European Patent Office | 2018
Design of Multiple Operating Degrees-of-Freedom Planetary Gear Trains With Variable Structure
Online Contents | 2015
|Reentry with two degrees of freedom
NTRS | 1958