The present invention relates to a system and a method for managing obstacles of a ship which are configured such that various types of obstacles located adjacent to an autonomously sailing unmanned ship and relevant signals are received to alter an orientation angle of a camera module, such that the camera module is primarily aligned with the position of the obstacles, and the degree of risk of obstacles determined by obtaining and analyzing surrounding images and temperatures is transmitted to an autonomous sailing module. According to one embodiment of the present invention, provided is the method for managing obstacles of the system for managing obstacles which comprises: the camera module obtaining the surrounding images of the unmanned ship; and an autonomous sailing module controlling the autonomous sailing of the unmanned ship. The method for managing obstacles of a ship comprises the steps of: receiving location message information of the obstacles measured by a radar installed on the unmanned ship; measuring the orientation angle of the camera module using distances from the obstacles, wherein the distances are included in the received location message information of the obstacles; determining the degree of risk of the obstacles using the received surrounding images and temperatures received from the camera module operated at the measured orientation angle; and transmitting the determined degree of the risk of the obstacle to the autonomous sailing module.
본 발명은 자율 항해 중인 무인 선박의 주변에 위치하는 다양한 종류의 장애물과 신호들을 수신하여 1차로 장애물의 위치에 맞춰지도록 카메라 모듈의 지향각도를 변경하여 획득된 주변영상과 온도를 분석하여 결정된 장애물의 위험정도를 자율 운항 모듈에 전달할 수 있도록 한 선박의 장애물 관리 시스템 및 장애물 관리 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 선박의 주변 영상을 획득하는 카메라 모듈과, 상기 무인 선박의 자율 운항을 제어하는 자율 운항 모듈을 포함하는 장애물 관리 시스템의 장애물 관리 방법으로서, 상기 무인 선박에 설치된 레이더로부터 측정된 장애물의 위치메시지정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 장애물의 위치메시지정보에 포함된 장애물과의 거리를 이용하여 상기 카메라 모듈의 지향각도를 계산하는 단계; 상기 계산된 지향각도로 구동되는 상기 카메라 모듈로부터 수신된 주변영상과 온도를 이용하여 장애물의 위험정도를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 장애물의 위험정도를 상기 자율 운항 모듈에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 관리 방법이 제공된다.
SYSTEM FOR MANAGING OBSTACLE OF SHIP AND METHOD FOR MANAGING OBSTACLE
선박의 장애물 관리 시스템 및 장애물 관리 방법
2017-08-04
Patent
Electronic Resource
Korean
SYSTEM FOR MANAGING OBSTACLE OF SHIP AND METHOD FOR MANAGING OBSTACLE
European Patent Office | 2018