The present invention relates to an unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function. According to the present invention, the unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function comprises: an image input unit; an object recognition unit; an object tracking unit; a motion recognition unit; an operation control unit; and a distance measurement unit. The present invention provides the unmanned aerial vehicle having an automatic tracking function, reducing manufacturing costs of the unmanned aerial vehicle.
본 발명은 자동추적 기능을 갖는 무인항공기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 자동추적 기능을 갖는 무인항공기는, 촬영대상 피사체를 자동으로 추적하는 무인항공기에 있어서, 상기 촬영대상 피사체의 주변영상에 대한 이미지를 취득하는 영상입력부; 상기 영상입력부를 통해 취득한 이미지를 이용하여 관심영역을 추출하고, 상기 관심영역내에 위치하는 특정영역을 검출하여 좌표를 측정한 다음 상기 특정영역을 추적대상 물체로 인식하는 물체인식부; 상기 물체인식부에서 인식한 상기 추적대상 물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습 알고리즘 방식으로 위치를 산출하여 추적함과 동시에 이에 대응되게 무인항공기를 구동시키기 위한 구동명령을 생성하는 물체추적부; 상기 추적대상 물체의 동작을 인식하여 사진 촬영모드, 동영상 촬영모드, 및 복귀모드에 대응되는 구동명령을 생성하는 동작인식부; 및 상기 구동명령에 따라 무인항공기를 구동시키는 구동제어부;를 포함하고, 상기 물체인식부에서 인식된 추적대상 물체의 이미지데이터에 대한 스케일값을 저장하고 추적대상 물체의 크기에 대한 변화량을 비교함으로써 추적대상물체와 무인항공기 사이에 일정한 거리를 유지시킬 수 있는 거리측정부;를 더 구비한다. 따라서, 본 발명은, 무인항공기 탑재용 카메라에 입력되는 외부영상정보를 이용하여 추적 대상 물체를 인식하고 자동추적 함으로써 무인항공기의 자율비행을 가능하게 하고 그로 인해 고가의 추적유도장치를 필요로 하지 않아 무인항공기의 제조원가를 절감할 수 있는 자동추적 기능을 갖는 무인항공기를 제공하는 효과가 있다.
Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking
자동추적 기능을 갖는 무인항공기
2017-03-02
Patent
Electronic Resource
Korean
UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING AND METHOD OF THE SAME
European Patent Office | 2016
|UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING FUNCTION AND CONTROL METHOD THEREOF
European Patent Office | 2017
|Automatic tracking mode for controlling an unmanned aerial vehicle
European Patent Office | 2018
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