The present invention relates to an unmanned aerial vehicle (UAV) having an automatic tracking function and a control method thereof. According to the present invention, the UAV including an automatic tracking function, which can automatically track a recording target subject, includes: an image input unit which obtains images regarding the surroundings of the target subject; an object recognition unit which extracts an area of interest by using the image obtained through the image input unit, detects a specific area within the area of interest to measure coordinates thereof, and recognizes the specific area as a tracking target object; an object tracking unit which calculates the location of the tracking target object recognized by the object recognition unit with a tracking learning detection (TLD) algorithm method to track the tracking target object and generates a driving command for driving the UAV correspondingly; a movement recognition unit generating driving commands corresponding to an image recording mode, a video recording mode, and a return mode by recognizing the movement of the tracking target object; and a driving control unit which drives the UAV in accordance with the driving commands. The present invention uses external image information input to a camera mounted on the UAV to recognize and automatically track the target object being tracked, thereby enabling automatic flight of the UAV. The present invention accordingly does not need an expensive tracking guide apparatus, thereby reducing the manufacturing cost of the UAV.

    본 발명은 자동추적 기능을 갖는 무인항공기 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 자동추적 기능을 갖는 무인항공기는, 촬영대상 피사체를 자동으로 추적하는 무인항공기에 있어서, 상기 촬영대상 피사체의 주변영상에 대한 이미지를 취득하는 영상입력부; 상기 영상입력부를 통해 취득한 이미지를 이용하여 관심영역을 추출하고, 상기 관심영역내에 위치하는 특정영역을 검출하여 좌표를 측정한 다음 상기 특정영역을 추적대상 물체로 인식하는 물체인식부; 상기 물체인식부에서 인식한 상기 추적대상 물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습 알고리즘 방식으로 위치를 산출하여 추적함과 동시에 이에 대응되게 무인항공기를 구동시키기 위한 구동명령을 생성하는 물체추적부; 상기 추적대상 물체의 동작을 인식하여 사진 촬영모드, 동영상 촬영모드, 및 복귀모드에 대응되는 구동명령을 생성하는 동작인식부; 및 상기 구동명령에 따라 무인항공기를 구동시키는 구동제어부;를 포함한다. 따라서, 본 발명은, 무인항공기 탑재용 카메라에 입력되는 외부영상정보를 이용하여 추적 대상 물체를 인식하고 자동추적 함으로써 무인항공기의 자율비행을 가능하게 하고 그로 인해 고가의 추적유도장치를 필요로 하지 않아 무인항공기의 제조원가를 절감할 수 있는 자동추적 기능을 갖는 무인항공기 및 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.


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    Title :

    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING AND METHOD OF THE SAME


    Additional title:

    자동추적 기능을 갖는 무인항공기 및 그 제어방법


    Contributors:
    HWANG JIN BYUK (author) / PARK JU HONG (author) / IM JANG DONG (author) / PARK HYO JIN (author)

    Publication date :

    2016-08-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G06V



    Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking

    HWANG JIN BYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | European Patent Office | 2017

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    Unmanned aerial vehicle having Automatic Tracking

    European Patent Office | 2017

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    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING

    HWANG JIN BYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | European Patent Office | 2016

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    Unmanned aerial vehicle having automatic tracking function and method of controlling the same

    HWANG JINBYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | European Patent Office | 2019

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    UNMANNED AERIAL VEHICLE HAVING AUTOMATIC TRACKING FUNCTION AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME

    HWANG JINBYUK / PARK JU HONG / IM JANG DONG et al. | European Patent Office | 2018

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