The present invention relates to a method for detecting a risky pedestrian for a driver assisting system at night. More specifically, the method for detecting a risky pedestrian for a driver assisting system at night comprises the following steps: (1) setting a scaling ratio and a pedestrian searching area on a thermal image photographed from a camera, and detecting a pedestrian window; (2) setting a reference line by considering a progress direction of a vehicle; (3) extracting a risk factor vector by using the detected pedestrian window and the reference line; and (4) measuring a score of a degree of risk by using the extracted risk factor vector, and determining a pedestrian as a risky pedestrian when the measured score of the degree of risk is more than or equal to a threshold value.

    본 발명은 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 (1) 상기 카메라로부터 촬영되는 열 영상에 대하여, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역(searching area)을 설정하고, 보행자 윈도우를 검출하는 단계; (2) 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선(reference line)을 설정하는 단계; (3) 상기 검출된 보행자 윈도우와 기준선을 이용해, 위험 요소 벡터를 추출하는 단계; 및 (4) 상기 추출된 위험 요소 벡터를 이용해 위험도 스코어를 산출하며, 상기 산출된 위험도 스코어가 임계값 이상이면 위험 보행자로 판단하는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 또한, 본 발명은 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량에 설치되어 열 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 획득된 열 영상으로부터 위험 보행자를 판단하는 분석 장치를 포함하며, 상기 분석 장치는, 상기 카메라로부터 촬영되는 열 영상에 대하여, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역(searching area)을 설정하고, 보행자 윈도우를 검출하는 보행자 검출 모듈; 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선(reference line)을 설정하는 기준선 설정 모듈; 상기 검출된 보행자 윈도우와 기준선을 이용해, 위험 요소 벡터를 추출하는 벡터 추출 모듈; 및 상기 추출된 위험 요소 벡터를 이용해 위험도 스코어를 산출하며, 상기 산출된 위험도 스코어가 임계값 이상이면 위험 보행자로 판단하는 판단 모듈을 포함하는 것을 또 다른 구성상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법 및 시스템에 따르면, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역을 설정하고 보행자 윈도우를 검출함으로써, 처리 시간을 단축하고 신속하게 보행자를 검출할 수 있으며, 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선을 설정하고 위험 보행자를 판단함으로써, 보다 정확하게 보행자의 위험성을 결정할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 겹침 위험도(Overlapping ratio), 움직임 방향 위험도(Movement direction ratio) 및 움직임 크기 위험도(Movement speed ratio)를 고려하여 위험 보행자를 판단함으로써, 보행자의 다양한 특징을 고려하여 위험요소를 가진 보행자인지 여부를 정확하게 판단할 수 있다.


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR DETECTION OF SUDDEN PEDESTRIAN CROSSING FOR SAFE DRIVING DURING NIGHT TIME


    Additional title:

    야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법 및 시스템


    Contributors:
    KO BYOUNG CHUL (author) / JUNG MI RA (author) / NAM JAE YEAL (author)

    Publication date :

    2016-06-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL




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