본 발명은 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 (1) 상기 카메라로부터 촬영되는 열 영상에 대하여, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역(searching area)을 설정하고, 보행자 윈도우를 검출하는 단계; (2) 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선(reference line)을 설정하는 단계; (3) 상기 검출된 보행자 윈도우와 기준선을 이용해, 위험 요소 벡터를 추출하는 단계; 및 (4) 상기 추출된 위험 요소 벡터를 이용해 위험도 스코어를 산출하며, 상기 산출된 위험도 스코어가 임계값 이상이면 위험 보행자로 판단하는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 또한, 본 발명은 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량에 설치되어 열 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 획득된 열 영상으로부터 위험 보행자를 판단하는 분석 장치를 포함하며, 상기 분석 장치는, 상기 카메라로부터 촬영되는 열 영상에 대하여, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역(searching area)을 설정하고, 보행자 윈도우를 검출하는 보행자 검출 모듈; 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선(reference line)을 설정하는 기준선 설정 모듈; 상기 검출된 보행자 윈도우와 기준선을 이용해, 위험 요소 벡터를 추출하는 벡터 추출 모듈; 및 상기 추출된 위험 요소 벡터를 이용해 위험도 스코어를 산출하며, 상기 산출된 위험도 스코어가 임계값 이상이면 위험 보행자로 판단하는 판단 모듈을 포함하는 것을 또 다른 구성상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법 및 시스템에 따르면, 스케일링 비율 및 보행자 탐색 영역을 설정하고 보행자 윈도우를 검출함으로써, 처리 시간을 단축하고 신속하게 보행자를 검출할 수 있으며, 차량의 진행 방향을 고려하여 기준선을 설정하고 위험 보행자를 판단함으로써, 보다 정확하게 보행자의 위험성을 결정할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 겹침 위험도(Overlapping ratio), 움직임 방향 위험도(Movement direction ratio) 및 움직임 크기 위험도(Movement speed ratio)를 고려하여 위험 보행자를 판단함으로써, 보행자의 다양한 특징을 고려하여 위험요소를 가진 보행자인지 여부를 정확하게 판단할 수 있다.
According to the present invention, presented are a method and a system for detecting, in a night environment, danger due to the presence of a pedestrian, for an advanced driver assistance system, the method and the system setting a scaling ratio and a pedestrian discovery region and detecting a pedestrian window so as to reduce processing time and quickly detect a pedestrian, and setting a reference line and judging a danger-posing pedestrian by considering the traveling direction of a vehicle, so as to more accurately determine the level of danger due to the presence of the pedestrian.
METHOD AND SYSTEM FOR DETECTION OF SUDDEN PEDESTRIAN CROSSING FOR SAFE DRIVING DURING NIGHT TIME
야간 환경에서의 운전자 보조 시스템을 위한 위험 보행자 검출 방법 및 시스템
2016-10-07
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
METHOD AND SYSTEM FOR DETECTION OF SUDDEN PEDESTRIAN CROSSING FOR SAFE DRIVING DURING NIGHT TIME
European Patent Office | 2016
|Pedestrian safe crossing simulation system based on coupling driving algorithm
European Patent Office | 2023
|Springer Verlag | 2023
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