The present invention relates to an apparatus and a method for generating a driving route of an autonomous vehicle. According to the present invention, the apparatus, which generates a driving route for an autonomous vehicle, includes: a driving information acquisition unit which acquires intersection information, current velocity, and set velocity; a global route generation unit which generates a primary route; an environment recognition unit which recognizes information regarding lanes and obstacles in a route; a velocity profile generation unit which uses the current velocity and the set velocity to generate a velocity profile; a candidate route generation unit which uses the velocity profile and the primary route to generate one or more candidate routes; and a route selection unit which checks the risk of a collision regarding the candidate routes and selects one of the candidate routes as a driving route based on the check result.
본 발명은 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행경로 생성장치는 교차로 정보 및 현재 속도, 설정 속도를 획득하는 주행정보 획득부와, 기본 경로를 생성하는 전역경로 생성부와, 경로 상에 장애물 및 차선정보를 인식하는 환경인식부와, 상기 현재 속도 및 설정 속도를 이용하여 속도 프로파일을 생성하는 속도 프로파일 생성부와, 상기 속도 프로파일 및 상기 기본 경로를 이용하여 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 후보 경로 생성부와, 상기 하나 이상의 후보 경로에 대해 충돌 위험 여부를 확인하여 그 확인결과에 근거하여 상기 하나 이상의 후보 경로 중 어느 하나의 후보 경로를 주행경로로 선정하는 경로 선정부를 포함한다.
PATH PLANNING APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
2016-05-20
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS AND AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2023
|PATH PLANNING APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2017
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